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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116147656B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310194675.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法是由李斌;龚小谨设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法。采集场景的彩色图像和三维点云，通过预处理生成顶点图、法向量图和顶点着色图构建视觉‑激光里程计数据集；将顶点图和顶点着色图输入视觉增强激光里程计网络，在训练的过程中促进视觉‑激光模态融合；训练结束后，将待测顶点图、顶点着色图序列输入到网络中预测帧间位姿，并通过在线校正模块迭代优化，将多个优化后帧间位姿累乘后得到全局位姿，实现视觉‑激光里程计。本发明方法利用激光主导融合策略充分发挥视觉‑激光模态的互补特性，且可以进行无监督训练，有较好的普适性和通用性，且优化难度更低，性能提升显著。

本发明授权一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于在线校正的视觉增强激光里程计方法，其特征在于，包括以下步骤： 1使用彩色相机和激光雷达联合采集后获得场景的彩色图像序列和对应的三维点云序列，再对场景的彩色图像序列和对应的三维点云序列预处理后生成对应的顶点图序列、法向量图序列、顶点着色图序列，由彩色图像序列和对应的顶点图序列、法向量图序列、顶点着色图序列组成视觉-激光里程计数据集； 2利用视觉-激光里程计数据集对视觉增强激光里程计网络PoseNet进行训练，获得训练好的视觉增强激光里程计网络PoseNet； 3待测的彩色图像序列和对应的三维点云序列中，由相邻两帧的待测彩色图像和对应的三维点云组成一个待测图像输入对，将各个待测图像输入对预处理后生成对应的待测顶点图与顶点着色图输入对，再将所有待测顶点图与顶点着色图输入对依次输入到训练好的视觉增强激光里程计网络PoseNet中，分别输出各个待测图像输入对对应的预测帧间位姿； 4根据待测的彩色图像序列，利用位姿在线校正模块对各个待测图像输入对对应的预测帧间位姿分别进行优化校正，获得各个校正后的帧间位姿； 5将各个校正后的帧间位姿依次累乘后获得全局位姿。

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