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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种无人机群夜间相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310220117.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机群夜间相对定位方法是由王震;张涛;于登秀;高超;李学龙设计研发完成，并于2023-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机群夜间相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器导航定位技术领域，公开了一种无人机群夜间相对定位方法。本发明通过无人机安装磁罗盘、被动红外反光球和二维转台红外摄像头，以及通讯拓扑网络实现对无人机集群内部的分布式协同定位和碰撞告警，无需增加额外设备，无需依赖外部信号源，避免了受到外界干扰，相比于传统激光雷达和超声波定位方法，本发明有效简化了系统，降低了实施成本。同时，本方法通过采用被动式红外反光球作为无人机夜间位置标记点，具有低成本、低功耗，低可探测性等优势，有利于夜间突防、侦察、打击等作战任务。

本发明授权一种无人机群夜间相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机群夜间相对定位方法，其特征在于，一个无人机群包括4台无人机，每台无人机均包含磁罗盘、被动红外反光球和二维转台红外摄像头，包括如下步骤： 步骤1：无人集群编队起飞前布置 将无人机1、无人机2、无人机4和无人机3按照菱形几何编队顺次布置于起飞场地，并确保布置于菱形对角线上的其中一对无人机之间的初始距离与布置于菱形相邻顶点上的无人机之间的初始距离相等，且各无人机之间的初始实际距离应至少大于相互之间的安全半径之和、小于红外摄像头最大有效探测距离；步骤2：无人集群编队上电； 步骤3：无人机起飞前基准构建，包括定位基准构建和时间基准构建； 步骤4：各无人机相对坐标位置信息获取：依靠有向通讯拓扑，无人机2和无人机3均可获得其在无人机1和无人机4的红外摄像头成像平面的像素坐标值存储的起飞前像素坐标信息，以及实时检测到的像素坐标信息，进而获得无人机2和无人机3在其各自的钝角相对坐标系下的实时位置坐标，并以所述实时位置坐标协同定位相对坐标作为无人机2和无人机3的位置反馈，用于无人机2和无人机3的位置闭环控制；无人机1和无人机4分别以x14，θ14和x41，θ41作为其相对坐标基准，并通过其各自位置闭环控制实现姿态的保持，其中，x14为无人机4在无人机1的红外摄像头成像平面的像素坐标值存储的起飞前像素坐标信息中的横坐标，θ14为无人机4的被动红外反光球在无人机1成像平面的成像最大轮廓的直径像素值；x41为无人机1在无人机4的红外摄像头成像平面的像素坐标值存储的起飞前像素坐标信息中的横坐标，θ41为无人机1的被动红外反光球在无人机4成像平面的成像最大轮廓的直径像素值； 步骤5：无人机1和无人机4分别通过实时将无人机2和无人机3的被动红外反光球在无人机1和无人机4成像平面的成像最大轮廓的直径像素值的变化与阈值进行比较用于判断集群碰撞风险，并通过有向通讯拓扑发送给无人机2和或无人机3防碰撞告警指令。

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