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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种机器人磨削轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116787425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310295005.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人磨削轨迹规划方法是由刘振忠;姚展成;张国彬;张润锋;郑来旺设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人磨削轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人磨削轨迹规划方法，步骤为：S1、构建复杂结构体的三维数字模型，确定待磨削微小结构在三维数字坐标系下的外轮廓坐标，以将微小结构转化为点云的形式；S2、基于微小结构点云生成微小结构的OBB包围盒，确定获得包围盒在三维数字坐标系下八个顶点的坐标；S3、将微小结构包围盒与复杂结构体实物进行坐标配准，确定磨削工具的实际磨削位置；S4、对机械臂末端磨球的磨削运动分别进行速度、位置和位姿规划；S5、采用逆动力学求解方式，由机械臂末端磨头位姿求解得到机械臂关节的变量；该方法能够实现磨削位置精准，并充分考虑了磨削路径的顺滑性，以避免磨削器械产生较大的抖动和误差，具有很好的实用性。

本发明授权一种机器人磨削轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人磨削轨迹规划方法，其特征在于，步骤如下： S1、构建复杂结构体的三维数字模型，并基于三维数字模型的三维数字坐标系确定待磨削微小结构的外轮廓坐标，以将待磨削的微小结构转化为点云的形式；步骤S1的具体实施步骤为：1获得复杂结构体的三维数字模型，并确定复杂结构体在三维数字坐标系下的外轮廓坐标集；2在复杂结构体的三维数字模型中，确定待磨削的微小结构的位置，并获得微小结构在三维数字坐标系下的外轮廓坐标集；3将微小结构在三维数字坐标系下的外轮廓坐标集转化为点云数据并进行可视化显示； S2、基于微小结构点云生成微小结构的OBB包围盒确定获得包围盒在三维数字坐标系下八个顶点的坐标； S3、将由步骤S2确定的微小结构的OBB包围盒与固定在磨削台上的复杂结构体进行坐标配准，确定磨削工具的实际磨削位置； S4、对固定在磨削台上并装配有磨削工具的机械臂的磨削运动轨迹进行规划，包括对机械臂末端磨头的速度规划、位置规划和位姿规划；其中，该步骤的具体实施步骤为：1构建机械臂的固定基座坐标系、机械手末端坐标系和关节坐标系，以得到机械臂末端磨头的运动学方程，包括各关节的变换矩阵和从机械臂固定基座到磨头的变换矩阵；同时，根据包围盒的形状设计走刀路径，根据磨头的形状与尺寸在包围盒上确定磨削的起始点和终止点；2速度规划采用七段s形速度曲线法，即将整个运动过程分为七段：加加速、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段；3位置规划采用结合七段s形速度曲线的直线插补法；4位姿规划采用结合七段s形速度曲线的四元数姿态插补法； S5、采用逆动力学求解方式，由机械臂末端磨头的位姿求解得到机械臂各关节的变量。

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