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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116650280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310555027.6，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼是由夏康;刘崇帅;常学东;陈翔磊设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼，包括可移动基座、三轴移动平台、背部换向机构、肩部三轴机构、可伸缩大臂机构、大臂袖套、可伸缩小臂机构、小臂袖套和腕部三轴机构，所述三轴移动平台设置在可移动基座上，所述背部换向机构设置在三轴移动平台上，所述肩部三轴机构设置在背部换向机构上，所述可伸缩大臂机构设置在肩部三轴机构的末端，所述大臂袖套和可伸缩小臂机构均设置在可伸缩大臂机构上，所述小臂袖套和腕部三轴机构设置在可伸缩小臂机构上。本发明减小了外骨骼康复时机器人对肩膀存在的肩袖撞击问题，覆盖更多的人群，满足了人体上肢从肩膀到手腕的全部自由度的康复需求，实现多种康复模式以及运动状态监测。

本发明授权一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种具有矩阵传感器的全尺寸链上肢康复外骨骼，其特征在于：包括可移动基座、三轴移动平台、背部换向机构、肩部三轴机构、可伸缩大臂机构、大臂袖套、可伸缩小臂机构、小臂袖套和腕部三轴机构，所述三轴移动平台设置在可移动基座上，所述背部换向机构设置在三轴移动平台上，所述肩部三轴机构设置在背部换向机构上，所述可伸缩大臂机构设置在肩部三轴机构的末端，所述大臂袖套和可伸缩小臂机构均设置在可伸缩大臂机构上，所述小臂袖套和腕部三轴机构设置在可伸缩小臂机构上； 所述大臂袖套包括大臂袖套架上、大臂袖套下和阻尼铰链，所述大臂袖套架上与可伸缩大臂机构的大臂杆上连接，所述大臂袖套下通过阻尼铰链与大臂袖套架上连接，所述大臂袖套架上外侧壁上设有若干矩阵压力传感器模块； 所述矩阵压力传感器模块包括模块架、模块架盖板、支撑弹簧、压紧螺栓和压感模块，所述模块架上开设有模块架升降孔、模块架安装孔、压感模块预留升降孔和压感模块预留安装孔，所述模块架盖板上开设有模块架盖板安装孔，弹簧基座上开设有弹簧基座螺栓孔，压力薄膜传感器座上开设有压力薄膜传感器座升降孔和压力薄膜传感器座螺栓孔，所述压感模块包括压力薄膜传感器座、压力薄膜传感器、传感器压柱、弹簧基座、复位弹簧、压感模块压柱盖和压感模块快拆头，所述压力薄膜传感器设置在压力薄膜传感器座内，所述压力薄膜传感器的下表面设置在传感器压柱上，所述传感器压柱的柱体穿过弹簧基座和复位弹簧与压感模块压柱盖连接，所述压感模块压柱盖的端部设置在压感模块快拆头上，所述支撑弹簧设置在压紧螺栓的螺柱上，所述压紧螺栓的螺柱穿过压力薄膜传感器座升降孔和压感模块预留升降孔将压感模块与模块架连接，若干压感模块阵列设置在压感模块预留安装孔内，所述模块架盖板设置在模块架上； 所述小臂袖套包括小臂袖套架、小臂袖套架安装槽和imu模块盒，所述imu模块盒设置在小臂袖套架的底部，所述小臂袖套架的外侧壁设有矩阵压力传感器模块，所述小臂袖套架安装槽设置在小臂袖套架的外侧壁上，且与可伸缩小臂机构的小臂杆上安装槽连接。

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