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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆速度控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116572951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639458.0，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权车辆速度控制方法、装置、设备及介质是由王凯;曲小波;林泓熠设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆速度控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆速度控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：采集前车的当前速度，并基于前车的当前速度和预设时间范围内前车与本车之间的距离差计算本车的最优期望速度；根据本车的当前行驶环境调整预设奖励函数，得到最优奖励函数；在利用预设奖励函数和本车最优期望速度优化本车的当前速度的同时，引入预设Jerk函数，并结合预设Jerk函数和最优奖励函数得到奖励拓展函数，利用奖励拓展函数优化本车除车速外的至少一项行驶参数，以根据优化后的至少一项行驶参数控制车辆行驶。由此，解决了传统速度控制算法难以适应不断变化的动态环境，且仅追求车速等单一目标，在面对日益复杂和多样化的交通场景时，其适应性和泛化能力较弱等问题。

本发明授权车辆速度控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集前车的当前速度，并基于所述前车的当前速度和预设时间范围内前车与本车之间的距离差计算本车的最优期望速度； 根据所述本车的当前行驶环境调整预设奖励函数，得到最优奖励函数，以及 在利用预设奖励函数和所述本车的最优期望速度优化所述本车的当前速度的同时，引入预设Jerk函数，并结合所述预设Jerk函数和所述最优奖励函数得到奖励拓展函数，利用所述奖励拓展函数优化所述本车除车速外的至少一项行驶参数，以在所述本车的当前速度达到最优期望速度的情况下，基于优化后的至少一项行驶参数控制所述车辆行驶； 其中，在根据所述本车的当前行驶环境调整所述预设奖励函数之前，所述车辆速度控制方法还包括： 基于预设组合策略对不同的奖励函数进行组合，得到至少一个组合奖励函数； 根据所述至少一个组合奖励函数进行模拟测试，得到所述至少一个组合奖励函数中每个组合奖励函数的奖励变化，基于所述奖励变化得到所述预设奖励函数； 所述本车的最优期望速度的计算公式如下： 其中，PRT为驾驶员反应时间，a3.4为部分制动加速度为-3.4ms2，a7.5为完全制动加速度为-7.5ms2，v1t-1为所述前车的速度，dt-1为两车在时间间隔t-1中的所述距离差。

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