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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利车辆智能驾驶行为决策方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310649862.6，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权车辆智能驾驶行为决策方法及系统是由夏啸天;刘继峰;付斌;沈凯;周火星设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆智能驾驶行为决策方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了车辆智能驾驶行为决策方法及系统，方法包括如下步骤：获取主车驾驶环境；获取主车驾驶模式和旁车驾驶工况；根据主车驾驶环境、主车驾驶模式以及旁车驾驶工况，评估获取主车驾驶风险的评估结果；根据获取的主车驾驶模式以及主车驾驶风险的评估结果，执行不同的主车驾驶行为决策。本申请综合考虑了车辆驾驶的旁车环境、驾驶模式和主车驾驶风险的评估结果，提供不同的车辆驾驶行为决策，有效全方面地保障了车辆驾驶安全。

本发明授权车辆智能驾驶行为决策方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆智能驾驶行为决策方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取主车驾驶环境； 获取主车驾驶模式以及旁车驾驶工况； 根据主车驾驶环境、主车驾驶模式以及旁车驾驶工况，评估获取主车驾驶风险的评估结果； 根据获取的主车驾驶模式以及主车驾驶风险的评估结果，执行不同的主车驾驶行为决策； 所述根据主车驾驶环境、主车驾驶模式以及旁车驾驶工况，评估获取主车驾驶风险的评估结果步骤，具体包括以下步骤： 根据主车驾驶模式，获取当前驾驶模式相关旁车驾驶的规范工况； 当主车周围的任一旁车不规范驾驶时，根据实际纵向车距或实际横向车距与对应的安全距离之间的比对结果，获取主车驾驶风险的评估结果； 当当前驾驶模式相关的旁车均规范驾驶时，并且车辆存在换道意图时，根据自车目标车道的前后车的存无工况以及前后车的车辆驾驶工况，获取主车驾驶风险的评估结果； 所述当当前驾驶模式相关的旁车均规范驾驶时，并且车辆存在换道意图时，根据自车目标车道的前后车的存无工况以及前后车的车辆驾驶工况，获取主车驾驶风险的评估结果步骤，具体包括以下步骤： 根据获取的车辆驾驶所处的位置环境，获取主车目标车道前后车存在工况； 当主车目标车道存在前车并且车辆存在换道动机时，根据前车和后车的纵向位移以及纵向车速获取碰撞时间，根据碰撞时间和碰撞风险时间阈值之间的比对结果获取主车驾驶风险的评估结果；所述碰撞时间是指前后两车车距与两车相对车速的比值，其计算公式如下： ； 式中，s1和s0分别表示前车和后车的纵向位移；v1和v0分别表示前车和后车的纵向车速； 在进行换道风险评估时使用TTC-1作为参数进行计算； 当主车目标车道存在后车并且车辆存在换道动机时，根据主车和后车的纵向距离、主车车速以及主车加速度，获取后车追尾安全距离，根据后车追尾安全距离以及主车和后车之间的纵向距离，获取主车驾驶风险的评估结果；其中， 主车和后车的纵向距离sx的计算公式为： sx＝s0-s1-R0cosθ，式中，s0和s1分别表示主车和后车所走过的纵向距离，R0表示主车质心到车尾的距离，s0-s1-R0＞0，θ为主车的换道过程中的车身长度方向与车道的长度方向之间的夹角； 车辆行驶过的纵向距离与自身速度及加速度的关系表示为： ； 式中，aτ为τ时刻的纵向加速度，v表示纵向速度，t为当前时刻，t0为初始时刻。

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