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龙图腾网获悉华东理工大学;铂尔漫(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种工业机器人避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310691266.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人避障路径规划方法是由王学武;高进;周昕;刘华峰设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人避障路径规划方法，包括：确定焊接任务的配置空间；确定路径规划任务的起始点和终止点；根据所述起始点和所述终止点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数，结合预设的拓展量，确定路径规划过程中采样点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数的采样范围；分别以所述起始点和所述终止点为根节点构建节点树，并通过进行点搜索，扩展两节点树，直到两节点树交汇。本发明能够实现高维自由度的具有龙门架外部装置的双焊机器人路径规划，具有较好的规划效率和稳定性。

本发明授权一种工业机器人避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人避障路径规划方法，其特征在于，适用于具有龙门架外部装置的双焊机器人；所述双焊机器人包括两个分别设有焊枪的机械臂，所述龙门架外部装置包括分别沿水平面内x方向和y方向移动的第一外部平移轴和第二外部平移轴以及绕竖直方向z轴转动的外部旋转轴；所述双焊机器人设于所述龙门架外部装置，能够在所述龙门架外部装置的带动下改变整体位姿，并能够独立改变两个机械臂的各关节姿态； 该方法包括： 确定焊接任务的配置空间； 确定路径规划任务的起始点和终止点；所述起始点和所述终止点均包括多个参数，用于表示两个机械臂的各关节姿态及所述龙门架外部装置当前状态； 根据所述起始点和所述终止点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数，结合预设的拓展量，确定路径规划过程中采样点的第一外部平移轴参数与第二外部平移轴参数的采样范围； 分别以所述起始点和所述终止点为根节点构建节点树，并通过进行点搜索，扩展两节点树，直到两节点树交汇； 其中，对于任一节点树，进行点搜索包括： 确定根节点与目标点； 根据焊接任务的配置空间及确定的采样范围，生成并确定用于指示扩展方向的采样点； 基于确定的采样点及预设的扩展步长，为当前节点树扩展一个新节点xnew，并对该新节点xnew进行碰撞检测，若通过，则继续执行后续步骤，若不通过，则删除该新节点xnew后，返回确定采样点的步骤； 基于新节点xnew和预设的第一半径R1，确定新节点xnew的邻近点集合；所述邻近点集合中的节点取自当前节点树，与新节点xnew的距离不超过所述第一半径R1； 基于新节点xnew和预设的第二半径R2，判断所述邻近点集合中，是否存在与新节点xnew的距离不超过所述第二半径R2的节点，若不存在，则继续执行后续步骤，若存在，则除该新节点xnew后，返回确定采样点的步骤；所述第二半径R2小于所述第一半径R1； 将新节点xnew加入当前节点树，并对新节点执行重选父节点和重布线操作； 再次进行碰撞检测，若通过，则更新当前节点树，若不通过，则从当前节点树中删除新节点xnew后，返回确定采样点的步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东理工大学;铂尔漫(苏州)智能科技有限公司，其通讯地址为：200237 上海市徐汇区梅陇路130号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。