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龙图腾网获悉常州大学申请的专利位置正解符号化的空间四自由度并联平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310853522.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权位置正解符号化的空间四自由度并联平台是由沈惠平;孔祥超;李涛;孟庆梅设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本位置正解符号化的空间四自由度并联平台在说明书摘要公布了：本发明涉及四自由度并联机构技术领域，尤其是一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，包括静平台、第一混合支链、第二混合支链和动平台；第一混合支链由空间子并联机构一和转动副七组成，第二混合支链包含由分支链三、分支链四及分支链五组成的空间子并联机构二，本发明的位置正解符号化的空间四自由度并联平台主要由两条空间子并联机构形成，三维位置工作空间大，不易产生干涉，且转动能力强，同时动平台的X轴、Y轴及Z轴三个方向的移动分别由移动副一、移动副二及移动副三独立控制，具有很好的部分运动解耦性，易得到符号式位置正解，运动学、动力学求解方便，此外，整体结构更简单，仅由低副组成，制造方便，安装简单。

本发明授权位置正解符号化的空间四自由度并联平台在权利要求书中公布了：1.一种位置正解符号化的空间四自由度并联平台，其特征在于：包括：静平台（0）、第一混合支链（I）、第二混合支链（Ⅱ）和动平台（1）； 所述第一混合支链（I）由空间子并联机构一和转动副七（R1）组成，空间子并联机构一包含并联连接的分支链一和分支链二，所述分支链一由轴线相互平行且依次串联的移动副一（P11）、转动副一（R12）、转动副二（R13）及转动副三（R14）组成，所述分支链二由轴线相互平行且依次串联的移动副二（P21）、转动副四（R22）、转动副五（R23）及转动副六（R24）构成；所述转动副六（R24）通过第一输出杆（2）和转动副三（R14）连接，所述第一输出杆（2）与转动副七（R1）连接，所述转动副七（R1）、转动副三（R14）的轴线及转动副六（R24）的轴线两两垂直； 所述第二混合支链（Ⅱ）包含由分支链三、分支链四及分支链五组成的空间子并联机构二，所述分支链三由轴线相互平行且依次串联的移动副三（P31）、转动副八（R32）及转动副九（R33）组成，所述分支链四由轴线相互平行且依次串联的移动副四（P41）、转动副十（R42）、转动副十一（R43）及转动副十二（R44）组成；所述转动副九（R33）通过第二输出杆（3）和转动副十二（R44）连接，所述转动副九（R33）的轴线和转动副十二（R44）的轴线相互垂直；所述分支链五包括轴线相互平行的转动副十三（R3）及转动副十四（R2），转动副十三（R3）与转动副十四（R2）连接，所述转动副十三（R3）与第二输出杆（3）连接，所述转动副十三（R3）轴线与转动副十二（R44）的轴线相互垂直，但与转动副九（R33）轴线相互平行； 所述移动副一（P11）、移动副二（P21）、移动副三（P31）及移动副四（P41）均设置在静平台（0）上，所述移动副一（P11）的轴线、移动副二（P21）的轴线及移动副三（P31）的轴线两两垂直，所述移动副四（P41）的轴线平行于移动副二（P21）的轴线； 所述转动副七（R1）和转动副十四（R2）分别连接于动平台（1）的两端，所述转动副七（R1）的轴线平行于转动副十四（R2）的轴线。

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