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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116992952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310852767.6，技术领域涉及：G06N3/092；该发明授权一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统是由路鹰;赵大海;胡一帆;韩特;付斌;邱璐莹设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及控制的技术领域，尤其是涉及一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统，预训练方法包括：获取从弹的预训练样本和预训练模型，进而基于预训练样本对预训练模型进行离线的强化学习训练以得到预训练协同制导律模型，并将该预训练协同制导律模型中的预训练评价网络的网络参数和预训练评价目标网络的网络参数作为协同制导律模型训练过程中的待训练评价网络的初始网络参数和待训练评价目标的初始网络参数，能够简化实际训练的过程，提高训练效率，快速高效的得到协同制导律模型。

本发明授权一种协同制导律模型的预训练方法、训练方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，包括： 获取从弹的预训练样本，其中，每一预训练样本包括：第一时刻环境状态、第一时刻对应的第一奖励值、第二时刻对应的第二奖励值和第三时刻环境状态； 获取预训练模型，所述预训练模型包括：预训练网络和预训练目标网络，所述预训练网络包括：预训练行动网络和预训练评价网络，所述预训练目标网络包括：预训练行动目标网络和预训练评价目标网络； 根据所述预训练样本，对所述预训练模型进行强化学习训练，直到达到停止条件，得到预训练协同制导律模型， 所述预训练协同制导律模型中的预训练评价网络的网络参数和预训练评价目标网络的网络参数作为协同制导律模型训练过程中的待训练评价网络的初始网络参数和待训练评价目标的初始网络参数； 所述获取从弹的预训练样本，包括： 获取第一时刻环境状态，根据所述第一时刻环境状态利用协同制导律得到第一时刻对应的动作值； 根据所述第一时刻对应的动作值，通过训练环境进行仿真，得到第二时刻环境状态和第一时刻对应的奖励值； 根据所述第二时刻环境状态和协同制导律，得到第二时刻对应的第二动作值；根据所述第二时刻对应的动作值通过训练环境进行仿真，得到第三时刻环境状态和第二时刻对应的第二奖励值； 所述根据所述第一时刻对应的动作值，通过训练环境进行仿真，得到第二时刻环境状态和第一时刻对应的奖励值，包括： 根据所述第一时刻对应的动作值通过训练环境进行仿真，得到第二时刻环境状态； 根据所述第二时刻环境状态确定第二时刻下导弹对应的前置角、导弹与目标的相对距离和导弹和目标的相对速度，导弹包括主弹和从弹； 当导弹命中时，根据主弹命中时刻和从弹命中时刻确定所述第一时刻对应的第一奖励值； 当导弹未命中时，根据导弹对应的前置角、导弹与目标的相对距离和导弹和目标的相对速度，确定主弹对应的预测命中时刻和从弹对应的预测命中时刻；并根据主弹对应的预测命中时刻和从弹对应的预测命中时刻，确定所述第一时刻对应的第一奖励值。

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