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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种轮腿式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116750104B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310907793.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种轮腿式机器人是由周子尧;张立;王梓杭;王峥宇;陈耀轩;陈浪;陈维岩;朱传彪;梅杰;陈定方;陈昆设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿式机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮腿式机器人，包括躯体、主动轮、驱动结构、两个前腿及两个后腿；主动轮转动连接躯体；两个前腿间隔设于躯体的前端，前腿转动连接躯体；两个后腿间隔设于躯体的后端，后腿转动连接躯体，前腿、后腿及主动轮的转动轴线相互平行；驱动结构包括前腿驱动部、后腿驱动部及主动轮驱动部，前腿驱动部设于前腿与躯体之间，后腿驱动部设于后腿与躯体之间，用以驱动后腿相对躯体，主动轮驱动部设于躯体与主动轮之间，用以驱动主动轮绕位于躯体横向上的轴线转动，以使得主动轮能够带动躯体移动。本方案中的轮腿式机器人在轮式及腿式之间能够快速切换，运动姿态调整相对灵活，提高了普适性，且能够兼顾快速性、平稳性及高越障性。

本发明授权一种轮腿式机器人在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式机器人，其特征在于，其包括： 躯体； 主动轮，转动连接所述躯体； 两个前腿，间隔设于所述躯体的前端，所述前腿转动连接所述躯体； 两个后腿，间隔设于所述躯体的后端，所述后腿转动连接所述躯体，所述前腿、后腿及主动轮的转动轴线相互平行，所述前腿及所述后腿能够通过转动使得所述躯体经所述主动轮支撑于地面，以及能够驱使所述主动轮脱离地面； 驱动结构，包括前腿驱动部、后腿驱动部及主动轮驱动部，所述前腿驱动部设于所述前腿与所述躯体之间，用以驱动所述前腿相对所述躯体转动，所述后腿驱动部设于所述后腿与所述躯体之间，用以驱动所述后腿相对所述躯体转动，所述主动轮驱动部设于所述躯体与所述主动轮之间，用以驱动所述主动轮绕位于所述躯体横向上的轴线转动，以使得所述主动轮能够带动所述躯体移动； 其中，各所述后腿包括： 后大腿，一端转动连接于所述躯体，使得所述主动轮能够在接触地面及脱离地面之间切换； 后小腿，一端转动连接于所述后大腿，使得其另一端具有转动至支撑于地面的行走位置，且具有转动至靠近所述躯体以脱离地面的避让位置；以及， 从动轮，设于所述后大腿靠近所述后小腿的一端，用以在所述后小腿处于所述行走位置时脱离地面，并在所述后小腿处于所述避让位置时支撑于地面； 其中，所述后腿驱动部包括后大腿驱动部及后小腿驱动部，所述后大腿驱动部设于所述后大腿与所述躯体之间，用以驱动所述后大腿绕相对所述躯体转动，所述后小腿驱动部设于所述后小腿与所述后大腿之间，用以驱动所述后小腿相对所述后大腿转动； 当所述轮腿式机器人需从腿式构型转换到轮式构型时，由所述前腿通过俯仰运动转动特定角度使所述轮腿机器人的重心前倾，所述后小腿转动特定的角度使所述从动轮先着地，此时两条所述前腿进行俯仰运动使所述躯体前端升高，此过程可使所述主动轮与地面相接触，经此变换可完成所述轮腿式机器人整体的腿轮转换。

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