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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310911186.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置是由蒋周翔;秦鹏举;苏瑞;白龙;龙忠杰设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置，该方法通过位姿传感器获得不同测量构型下各关节的实际位姿数据，并与对应关节的名义位姿数据对比分析，获取对应关节的位姿误差，同时利用前段关节的DH参数误差向量求解后段关节的位姿误差，进而剔除前段关节对末端关节位姿误差的影响，最后基于标定模型分别获得对应DH参数误差向量，并通过修正关节指令的方式间接补偿DH参数误差，该方法将拥挤在传统单一标定模型中的DH参数误差疏散至多个子标定模型，显著改善了模型性态水平，实现了DH参数误差辨识精度的进一步提升，提高了标定精度，同时保证了误差辨识结果的完整性。

本发明授权基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、在机械臂第i关节和第j关节分别安装一个位姿传感器，基于MDH规则建立机械臂各关节坐标系,且位姿传感器均可实时输出自身坐标系的位姿信息；其中第j关节为机械臂的末端关节，第i关节为机械臂的中间关节，且i和j均为正整数，ij； 所述机械臂各坐标系至少包括基坐标系、第i关节坐标系、第j关节坐标系、位于第i关节位姿传感器的第一位姿传感器坐标系以及位于第j关节位姿传感器的第二位姿传感器坐标系； 所述第i关节坐标系的建立方法为： 在θ1＝...＝θi＝0°处仅转动第i+1关节，用测量仪器采集末端关节上的位姿传感器的圆弧轨迹，拟合得到圆弧旋转轴向量zi+1；在θ1＝...＝θi＝θi+1＝0°处仅转动第i+2关节，采集末端关节上的位姿传感器的圆弧轨迹，拟合得到圆弧旋转轴向量zi+2；圆弧旋转轴向量zi+1和zi+2的公垂线与圆弧旋转轴向量zi+1的交点作为原点Oi+1；在θ1＝...＝θi-1＝0°仅转动第i关节，测量仪器采集末端关节上的位姿传感器的圆弧轨迹，拟合得到圆弧旋转轴向量zi,过Oi+1作zi的垂线，交zi于Oi，作为第i关节坐标系的原点，即可建立第i关节坐标系Fi； 所述位于第i关节位姿传感器的第一位姿传感器坐标系的建立方法为： 首先第一位姿传感器采用三个激光靶球； 在θ1＝...＝θi＝0°处用测量仪器分别采集第i关节上的3个激光靶球坐标； 选取其中一个激光靶球坐标作为共用坐标，结合另外两个激光靶球坐标构建单位向量v1和v2，将向量zs1＝v1×v2作为第一位姿传感器坐标系的Zs1轴，v1作为第一位姿传感器坐标系的Xs1轴，共用的激光靶球坐标作为第一位姿传感器坐标系的原点坐标Os1，即可建立第一位姿传感器坐标系Fs1； 步骤二、选择测量构型θ1，...，θik1k1＝1,2,...,m1和θ1，...，θjk2k2＝1,2,...,m2，其中θ1，...，θi表示测量构型对应的前i个关节的转角指令集合，θ1，...，θj表示测量构型对应全部关节的转角指令集合，k1、k2分别表示测量构型的序号，m1和m2表示测量构型的数量；其中在θ1，...，θik1处由位于第i关节的位姿传感器获得第i关节实际位姿pia，在θ1，...，θjk2处由位于第j关节的位姿传感器获得第j关节实际位姿pja； 步骤三、基于已知的机械臂名义DH参数和机械臂正运动学，分别在θ1，...，θik1处计算第i关节名义位姿pi，在θ1，...，θjk2处计算第j关节名义位姿pj； 步骤四、根据Δpi＝pia-pi计算θ1，...，θik1处的第i关节位姿误差Δpi； 步骤五、建立前i个关节的标定模型Δpi＝JAΔuA，并根据Δpi＝JAΔuA求解ΔuA；其中JA是依据机械臂正运动学和微分变换原理建立的雅克比矩阵，ΔuA表示前i个关节的DH参数误差向量； 步骤六、根据Δpj←A＝J′AΔuA计算在θ1，...，θjk2处基于ΔuA所导致的第j关节位姿误差Δpj←A,其中J′A是ΔuA到第j关节在θ1，...，θjk2处位姿误差的雅克比矩阵；并根据Δpj＝pja-pj-Δpj←A计算θ1，...，θjk2处的第j关节位姿误差Δpj； 步骤七、建立全部关节的标定模型Δpj＝JBΔuB，并根据Δpj＝JBΔuB求解ΔuB，其中JB是依据机械臂正运动学和微分变换原理建立的雅克比矩阵，ΔuB表示全部关节的DH参数误差向量； 步骤八、通过修正关节指令的方式间接补偿DH参数误差ΔuA和ΔuB。

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