武汉光庭信息技术股份有限公司张龙获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉光庭信息技术股份有限公司申请的专利一种车载激光雷达与相机联合标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152266B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311030995.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种车载激光雷达与相机联合标定方法及系统是由张龙;李诒雯;郝江波;聂杰设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车载激光雷达与相机联合标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车载激光雷达与相机联合标定方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取自车不同运动状态下的点云数据和相机图片帧序列，从相机图片和点云数据中获取标定物的图像坐标和点云坐标，基于预训练的标定参数预测模型对上述图像坐标和点云坐标进行标定参数计算，获得自车相机的标定参数，整个标定参数计算过程中不需要依赖标定板，且是用于任何情况下的车辆运动状态和场地环境，从而大大提升了方法的适应性，节省了标定板数据采集和处理时间提升了标注效率，通过利用预训练的模型对图像坐标和点云坐标计算得到标定参数，降低了因为标定方法和人为误差导致的标定精度降低，大大提升了相机标定的准确性。
本发明授权一种车载激光雷达与相机联合标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车载激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述方法包括： 基于自车的运动状态，获取每一种运动状态下的至少一组激光点云数据和相机图片帧序列； 基于预设关键帧设定条件和预设补充帧设定条件，获取所述相机图片帧序列中的关键帧以及所述关键帧邻近的两个补充帧；其中，所述预设关键帧设定条件是指关键帧图片中包含至少2个竖直笔直物体、至少2个水平笔直物体、竖直笔直物体与水平笔直物体总和不少于8个以及至少2辆车辆；所述预设补充帧设定条件是指补充帧图片中包含至少1辆车辆和2个笔直物体； 将所述关键帧和两个所述补充帧中的全部物体设定为相机标定物； 在所述激光点云数据中，获取所述相机标定物对应的点云标定物； 将每一个物体的所述相机标定物的图像坐标和所述点云标定物的点云坐标，输入至预训练的标定参数预测模型中，基于得到的相机标定参数对所述自车的相机进行标定。
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