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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311033145.7，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法是由孙晓艳;唐圣金设计研发完成，并于2023-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法，在高质量的图像采集系统、摄像头和AprilTag家族参数初始化、图像滤波降噪的预处理、基于亮度、边缘形状、LBP等特征的AprilTag识别的前提下，通过对比分析多个AprilTag标识与摄像头的相对距离，提取离摄像头距离最近的AprilTag标识，对该AprilTag标识计算其中心点与标定的图像中心位置的偏移量以及与摄像机相对的方向角、旋转角、俯视角，根据偏移量和角度判断车辆在上下平板过程中是否偏离预定路线，并在此基础上输出下一步车辆行驶的指示结果，有效提高了大型车辆在上下平板车过程中安全性。

本发明授权一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AprilTag视觉信息引导的大型车辆上下平板方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.构建高质量的车载前方视频图像采集系统，采集得到AprilTag图像； S2.对采集到的AprilTag图像进行去噪处理，减小图像中高斯白噪声干扰； S3.基于梯度特征提取去噪处理后图像中黑色子块边缘；提取具有四边形边缘的图像子块，根据各类特征删除非目标子块，提取候选目标子块的四个角点位置； S4.对图像中具有四边形边缘的子块进行二值编码，提取LBP特征构建简单分类器对四边形内的所有色块进行分类，将正例色块编码为1，将负例色块编码为0，由此得到此标识的编码；最后将所得到编码与库内所已存在的编码相匹配，如果匹配成功，即可解码出正确的标识； S5.当检测到一个或多个AprilTag标识，根据AprilTag标识的序号大小进行排序，画出每个AprilTag标识的外接四边形边缘框和中心点位置； S6.将AprilTag标识的中心点坐标从图像坐标系转换为世界坐标系，接着提取车辆行驶方向上距离自车最近的AprilTag标识作为辅助车辆行驶决策的信息源； S7.计算出所有AprilTag标识的中心点与车载摄像头相对的方位角、俯仰角和旋转角，用于后续车辆行驶过程中侧向偏移程度的判断； S8.分别设定距离和角度的安全阈值，实时判断车辆在上下平板时的状态，并输出驾驶辅助信息。

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