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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于蝠鲼仿生的水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117022613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311040121.4，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权基于蝠鲼仿生的水下机器人是由杨乐明;马明旭;何知棋;储逸尘;包明正;周扬;王雅慧;钟雨男设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蝠鲼仿生的水下机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于蝠鲼仿生的水下机器人。本发明包括鱼头部、鱼身部和鱼尾部，鱼头部包括鱼头仓，鱼头仓内设置有两个对称设置的第一电机，鱼身部包括安装架，安装架内两侧对称设置有一对胸鳍骨架，所述一侧胸鳍骨架包括靠近鱼头仓一侧与第一电机连接的大传动杆组和与大传动杆组连接的小传动杆组，所述安装架后端连接有鱼尾部，鱼尾部设置有姿态调节装置，鱼头仓和安装架底部还安装有重心调节装置。本发明用双传动杆组实现对蝠鲼的胸鳍运动模式进行模仿，运动更平稳；通过重心调节装置和尾部的姿态调节装置，实现水下机器人的快速转向和上浮下沉。

本发明授权基于蝠鲼仿生的水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于蝠鲼仿生的水下机器人，其特征在于，包括依次连接的鱼头部（1）、鱼身部（2）和鱼尾部（3），鱼头部（1）包括鱼头仓（4），鱼头仓（4）内对称设置有两个第一电机（5），鱼身部（2）包括安装架（6），安装架（6）内两侧对称设置有一对胸鳍推进装置，一侧的胸鳍推进装置包括靠近鱼头仓（4）一侧与第一电机（5）连接的大传动杆组（7）和与大传动杆组（7）连接的小传动杆组（8），所述安装架（6）后端连接有鱼尾部（3），鱼尾部（3）设置有姿态调节装置（9）；所述大传动杆组（7）包括与第一电机（5）连接的曲柄（10）和与安装架（6）横梁连接的第一连杆（11），曲柄（10）连接有第二连杆（12），第一连杆（11）与第二连杆（12）的中部连接，第二连杆（12）远离曲柄（10）的一端连接有第三连杆（13），通过第三连杆（13）和第一连杆（11）连接有摇杆（14）；大传动杆组（7）和小传动杆组（8）的曲柄（10）通过传动轴（16）连接，曲柄（10）和传动轴（16）间通过法兰联轴器（17）连接，传动轴（16）中部设置有用于支撑的第一轴承座（18）；所述姿态调节装置（9）包括与安装架（6）连接的电机安装座（19），所述电机安装座（19）内设置有第二电机（20），第二电机（20）的输出轴连接有蜗杆（21），蜗杆（21）与匹配的蜗轮（22）连接，所述蜗轮（22）连接有缠线盘（23），电机安装座（19）连接有若干尾骨节（24），尾骨节（24）间通过限位铰链（33）连接，尾骨节（24）上设置有理线器（25），缠线盘（23）连接有柔性绳索，柔性绳索通过理线器（25）连接所述尾骨节（24）； 还包括重心调节装置（26），所述重心调节装置（26）包括设置于安装架（6）底部的第三电机（27），第三电机（27）的输出轴与丝杠（28）连接，丝杠（28）上通过螺母设置有配重块（29），丝杠（28）远离第三电机（27）的一端与第二轴承座（30）连接，第二轴承座（30）设置于鱼头仓（4）底部，经过配重块（29）设置有两根平行于丝杠的导向轴（31），导向轴（31）一端与第二轴承座（30）连接，导向轴（31）另一端与设置于第三电机（27）一侧安装架（6）底部的第三轴承座（32）连接。

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