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龙图腾网获悉江苏电子信息职业学院申请的专利一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116950159B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311095067.3，技术领域涉及：E02F3/42；该发明授权一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法是由韩云武;韩燊睿;吕彦莹;王梓设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法，用以解决铲斗铲收问题以及电机扭矩最佳控制问题。通过预先标定一些参数，使得当装载机达到料堆前方接到铲掘命令时，首先令铲斗平直下降至铲斗缸承压腔的压力达到刚刚接地且不对地面造成过大压力，然后令车辆以一定车速和对应的驱动扭矩接近料堆，当实时测得的动臂缸承压腔的压力大于标定值时，判定铲斗已经接触到料堆，开始铲掘，此时令驱动电机的驱动扭矩改变为电机与液压标定驱动扭矩的120％。铲掘过程中，同时记录装载机前进行程，根据行程和车速变化，判断是否铲掘完成以及采取何种措施。

本发明授权一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法在权利要求书中公布了：1.一种节能型电驱动轮式无人装载机铲掘控制方法，其特征在于： 1）预先在车上标定如下参数：记 平直场地工况下装载机铲斗将前轮支起时铲斗缸承压腔的压力为：P 14； 平直场地工况下装载机铲斗接地，使铲斗缸承压腔压力达到a*P 14，a取值区间为[0,1]，车辆以5公里小时的速度稳定行驶30秒内测得的动臂缸承压腔平均压力为：P 13-b，此时间内车轮的驱动电机平均驱动扭矩为：T 5-b； 铲斗平直置于地面抵住料堆，使驱动电机在最大扭矩下不能前进，保持最大扭矩30秒不变，此时间内动臂缸承压腔的平均压力为：P 13-max，驱动电机的最大驱动扭矩为：T 5-max； 2）在标定上述参数的基础上，在装载机驶向物料的过程中，当装载机达到料堆前方，接到铲掘命令时，首先令铲斗平直下降至铲斗缸承压腔的压力达到a*P 14，然后在达到铲掘状态前，对铲斗缸承压腔的压力进行调整，调整在[（a-b）*P 14,（a+b）*P 14]，b取值区间为[0,a]； 然后，令车辆以一定车速Vi、对应的驱动扭矩为T c接近料堆，当实时测得的动臂缸承压腔的压力P 13-i大于P 13-b时，判定铲斗已经接触到料堆，降速开始铲掘，此时令驱动电机的驱动扭矩T i改变为电机与液压标定驱动扭矩的120%，如式（1）所示： （1）。

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