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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116923736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311085990.9，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手是由杨慧;韩逸;杨远帆;王岩设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手，其包括第一支撑组件、指段组件和驱动组件；指段组件设置在第一支撑组件的下方，第一支撑组件和指段组件对称设置在驱动组件的两侧，第一支撑组件包括四个V‑Miura桁架支撑机构，指段组件包括十二个Waterbomb桁架机构，本发明将折纸理论与机构运动副匹配相结合，依据V‑Miura折痕横向可折展的特点，实现该机械手的横向可折展，利用Waterbomb折痕可弯曲抓捕的特点，使机械手获得弯曲抓捕的能力，通过驱动V‑Miura桁架支撑机构展开进而使得Waterbomb桁架机构展开并进行包络抓取。该机械手使其在发射时占据较小的空间，降低了对运输包络空间的需求，还可实现空间在轨大口径抓捕，用于空间非合作目标捕获。

本发明授权基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手在权利要求书中公布了：1.一种基于蹼式折纸的两指刚性抓捕机械手，其特征在于，其包括第一支撑组件、指段组件和驱动组件；所述指段组件设置在所述第一支撑组件的下方，所述第一支撑组件和指段组件对称设置在所述驱动组件的两侧； 所述第一支撑组件包括四个V-Miura桁架支撑机构、外展拓扑接头以及端部拓扑接头，相邻的两个V-Miura桁架支撑机构通过所述端部拓扑接头连接，所述指段组件包括十二个Waterbomb桁架机构以及顶端拓扑接头，相邻的两个所述Waterbomb桁架机构通过所述顶端拓扑接头连接， 所述V-Miura桁架支撑机构包括驱动杆、外展杆、上交叉杆、斜支撑杆、外展接头、主动中杆、从动中杆、端部五轴接头、第一Y形接头、下交叉杆、第二Y形接头和端部接头，所述驱动杆、外展杆、上交叉杆和斜支撑杆的第一端通过所述外展接头连接，所述上交叉杆的第二端分别与所述主动中杆和从动中杆的第一端通过所述端部五轴接头连接，所述主动中杆与所述斜支撑杆的第二端通过所述第一Y形接头连接，所述从动中杆的第二端与所述下交叉杆的第一端通过所述第二Y形接头连接，所述下交叉杆的第二端与所述外展杆的第二端通过所述端部接头连接； 所述Waterbomb桁架机构包括指段驱动杆、顶端接头、第一从动杆、第二从动杆、中杆、中部接头和尖端六轴接头，所述指段驱动杆的两端均通过所述顶端接头与所述第一从动杆和第二从动杆的第一端连接，所述第一从动杆的第二端与所述中杆的第一端通过所述中部接头连接，所述中杆的第二端与所述第二从动杆的第二端通过所述尖端六轴接头连接； 所述驱动组件包括固定板、第一电机、第二电机、支撑大臂、支撑小臂、支架、支撑板、定滑轮、第一绳索、第二绳索和卷绳盘，所述支撑大臂对称设置在所述固定板的两侧，且所述支撑大臂的第一端与所述固定板转动连接，所述支撑小臂的第一端与所述支撑大臂的第二端通过销柱转动连接，所述支撑小臂对称设置在所述支架的两侧，所述支架与所述支撑小臂的第二端转动连接，所述支撑板的中间位置与所述支架固定连接，所述支撑板的两端与所述第一支撑组件的外展接头连接，所述定滑轮设置在所述支架的一侧，所述第一绳索的第一端与所述支架连接，所述第二绳索的第一端绕过所述定滑轮与所述支架连接，所述第一绳索和第二绳索的第二端均缠绕在所述卷绳盘上，所述卷绳盘通过联轴器与所述第一电机和第二电机的输出轴连接。

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