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龙图腾网获悉河南送变电建设有限公司;国家电网有限公司;郑州路驰机械设备有限公司申请的专利一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311419227.5，技术领域涉及：B65H51/18；该发明授权一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂是由张涛;文宗山;景国明;蔡伟;左劲松;李鹏;冯俊杰;李晗;张佳良;李洋;于站雨;尹伟设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂，包括底座、机械臂单元和末端执行机构，所述的机械臂单元包括支撑杆和设置在支撑杆上端的旋转轴承，旋转轴承上设置有电缸铰接支座、主臂支座和控制箱，所述的末端执行机构包括伺服电机、旋转轴承、末端旋转关节齿轮、三向力测力装置、末端夹具导轨座、夹持夹具和末端旋转关节电机；控制箱用于控制电缸、伺服电机和末端旋转关节电机的启停。本发明通过设置张力场换盘牵拉机械臂为四轴机械臂加一处末端执行机构组成，每个轴关节由伺服减速机单独驱动，能够自动识别导线位置进行定位、抓取、张紧，进一步的通过增加具备视觉识别功能以及自动软件控制系统、遥控控制系统、语音播报提示。

本发明授权一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于张力放线施工中张力场换盘牵拉机械臂，其特征在于：包括底座、设置在底座上的机械臂单元和设置在机械臂单元顶部的末端执行机构，所述的机械臂单元包括支撑杆和设置在支撑杆上端的旋转轴承，旋转轴承上设置有电缸铰接支座、主臂支座和控制箱，所述的电缸铰接支座用于固定电缸的底部，主臂支座用于固定主臂的底部，电缸的顶部与主臂的上部铰接设置，当电缸伸缩时，使主臂与电缸之间角度可以变化，同时使主臂的最高点位置变化； 所述的末端执行机构包括伺服电机、旋转轴承、末端旋转关节齿轮、三向力测力装置、末端夹具导轨座、夹持夹具和末端旋转关节电机，所述的伺服电机与主臂上的安装孔固定设置，旋转轴承与伺服电机固定设置，伺服电机的输出轴依次穿过旋转轴承、末端旋转关节齿轮、三向力测力装置和末端夹具导轨座与夹持夹具驱动设置，所述的末端旋转关节电机固定设置在旋转轴承的一侧，其输出轴与末端旋转关节齿轮齿合驱动； 所述的底座包括底部关节驱动电机、齿条、连接法兰管件、钢轮、钢轮导轨和机械臂底座，底部关节驱动电机固定设置在连接法兰管件上，且底部关节驱动电机输出轴与齿条齿合设置；钢轮固定设置在连接法兰管件底部，且与钢轮导轨配合，用于实现底部关节驱动电机与齿条配合下，实现连接法兰管件在底座上的移动，进而实现末端执行机构的移动; 控制箱用于控制电缸、伺服电机和末端旋转关节电机的启停。

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