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龙图腾网获悉西南大学申请的专利一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117256548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311479007.1，技术领域涉及：A01K63/00；该发明授权一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置是由吴霁蓉;谢一设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置，属于电栅拦鱼技术领域，包括智能电栅系统、水下机器人协同识别拦截系统和中央处理系统；智能电栅系统用于根据电栅附近是否检测到鱼群来自动切换电栅的输出功率高低，将鱼群阻挡在特定区域内；水下机器人协同识别拦截系统用于通过多个分布在水中的水下机器人采集鱼群的活动情况，一旦某一个水下机器人识别到有鱼群接近电栅，则控制该水下机器人附近的其他水下机器人向鱼群移动，进行高压脉冲放电拦截鱼群；中央处理系统用于运行深度学习图像检测算法，对水下机器人协同识别拦截系统采集的图像进行分析，判断是否有鱼靠近电栅，并向智能电栅系统、水下机器人协同识别拦截系统输出控制信号。

本发明授权一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置在权利要求书中公布了：1.一种智能电栅与水下机器人协同拦鱼的装置，其特征在于：包括智能电栅系统、水下机器人协同识别拦截系统和中央处理系统； 所述智能电栅系统用于根据电栅附近是否检测到鱼群来自动切换电栅的输出功率高低，将鱼群阻挡在特定区域内； 所述水下机器人协同识别拦截系统用于通过多个分布在水中的水下机器人采集鱼群的活动情况，一旦某一个水下机器人识别到有鱼群接近电栅，则控制该水下机器人附近的其他水下机器人向鱼群移动，进行高压脉冲放电拦截鱼群； 所述中央处理系统用于运行深度学习图像检测算法，对水下机器人协同识别拦截系统采集的图像进行分析，判断是否有鱼靠近电栅，并向智能电栅系统、水下机器人协同识别拦截系统输出控制信号； 所述智能电栅系统包括电栅、高压脉冲发生装置、定位机构和钢丝绳；所述钢丝绳固定在拦截河面的两端；所述电栅有两个，分为正负极，通过绝缘吊环套设在钢丝绳上；所述定位机构设置在两个电栅下端，用于检测和调整两个电栅的位置和姿态；所述高压脉冲发生装置用于接收中央处理系统的命令，产生高压脉冲； 所述定位机构包括定位机构控制器、三维位置传感器、电机驱动，以及设置在四个方向的电机及螺旋桨；通过三维位置传感器自动检测电栅的位置姿态，实时将数据传回定位机构控制器，定位机构控制器根据预先规定的电栅位置，向对应方向的电机发出控制信号，驱动对应方向的螺旋桨转动，调整电栅位置； 所述三维位置传感器为三轴倾角传感器，其中设有三轴陀螺仪和三轴加速计，自带三级卡尔曼滤波，输出X轴，Y轴，Z轴的倾角信息；如果电栅处于竖直位置，则X轴、Y轴、Z轴的倾角为0度，如果电栅向某个方向移动了位置，则相应坐标轴的倾角将发生变化，通过X轴，Y轴，Z轴的倾角值判定电栅的位置。

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