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龙图腾网获悉苏州同元软控信息技术有限公司申请的专利一种自动驾驶仿真方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117434855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311488933.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种自动驾驶仿真方法和系统是由徐明阳;张映钦;陈汇;朱莉莉;黄深;吴炜荣;杨浩设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶仿真方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶仿真方法和系统。包括：渲染虚拟环境数据和车辆动力学模型，虚拟环境数据中包括预先构建的虚拟仿真道路，车辆动力学模型渲染在虚拟仿真道路上；基于虚拟仿真道路进行自动驾驶仿真，在仿真过程中：获取车辆仿真设备的第一行驶数据和车辆动力学模型的第二行驶数据，其中，第一行驶数据和第二行驶数据形成当前时刻行驶数据，基于当前时刻行驶数据确定车辆在虚拟仿真道路上的预测行驶数据，基于预测行驶数据确定车辆控制信息，基于车辆控制信息控制车辆仿真设备进行自动驾驶模拟，和或，基于车辆控制信息控制车辆动力学模型在虚拟仿真道路上行驶。本方案实现联合仿真测试，提高自动驾驶仿真测试准确性，降低试验成本。

本发明授权一种自动驾驶仿真方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶仿真方法，其特征在于，包括： 渲染虚拟环境数据和车辆动力学模型，所述虚拟环境数据中包括预先构建的虚拟仿真道路，所述车辆动力学模型渲染在所述虚拟仿真道路上； 基于所述虚拟仿真道路进行自动驾驶仿真，在仿真过程中：获取车辆仿真设备的第一行驶数据和所述车辆动力学模型的第二行驶数据，其中，所述第一行驶数据和所述第二行驶数据形成当前时刻行驶数据，基于所述当前时刻行驶数据确定车辆在所述虚拟仿真道路上的预测行驶数据，基于所述预测行驶数据确定车辆控制信息，基于所述车辆控制信息控制所述车辆仿真设备进行自动驾驶模拟，和或，基于所述车辆控制信息控制所述车辆动力学模型在所述虚拟仿真道路上行驶； 所述基于所述预测行驶数据确定车辆控制信息，包括： 基于MPC算法对所述预测行驶数据进行仿真处理，得到所述车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息包括下一时刻的车辆前轮偏转角、下一时刻的车辆位置信息、下一时刻的车辆速度、下一时刻的车辆偏航角、下一时刻的方向盘转角和下一时刻的车辆加速度； 所述方法还包括： 获取仿真过程中所述车辆动力学模型的行驶数据和所述车辆仿真设备的行驶数据； 在所述车辆动力学模型的行驶数据和所述车辆仿真设备的行驶数据存在差异的情况下，基于所述车辆动力学模型的行驶数据和所述车辆仿真设备的行驶数据生成差异对比数据，所述差异对比数据用于对所述车辆动力学模型进行优化。

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