买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117644992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311563282.1，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法是由祖家奎;刘世龙;叶晓宇设计研发完成，并于2023-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法，该方法包括：首先，多次运动无人直升机的三个舵机，测量并记录旋翼对应的总距值、纵向周期变距值和横向周期变距值；而后根据实际前置挥舞角的大小，将测得的纵向周期变距值和横向周期变距值进行前置挥舞角的转换；接着将测得的每个舵机偏移量分别与三个变距值进行多元线性回归处理，得到三个回归系数估计值；最后校验拟合的准确性，并且对三个回归系数估计值进行矩阵变换得到舵机与变距间的转换矩阵与逆矩阵。本发明方法能够简化无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定过程，操作简单，并且效率和准确度高。

本发明授权一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法在权利要求书中公布了：1.一种无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定方法，其特征在于，包括： S1、多次运动无人直升机的三个舵机，测量并记录旋翼对应的三个变距值，分别为：总距值、纵向周期变距值和横向周期变距值； S2、根据无人直升机的三个舵机实际前置挥舞角的大小，对纵向周期变距值和横向周期变距值进行前置挥舞角的转换，具体包括： S21、设定初始前置挥舞角为90度，将步骤S1记录的纵向周期变距值和横向周期变距值，进行前置挥舞角的转换，纵向周期变距的转换公式为： 其中，eleT表示前置挥舞角转换后的纵向周期变距值，ele表示纵向周期变距值，ail表示横向周期变距值，preRot表示前置挥舞角的大小； 横向周期变距的转换公式为： 其中，ailT表示前置挥舞角转换后的横向周期变距值； S22、带入转换后的横纵向周期变距，得到前置挥舞角的转换矩阵Tft： S23、根据步骤S1记录的总距值、纵向周期变距值和横向周期变距值，根据多元线性回归模型，构造新的增广矩阵CTRL： CTRL＝[1eleailcol] 其中，col表示总距值； S24、将步骤S23中的新的增广矩阵CTRL进行前置挥舞角的转换，公式如下： X＝CTRL*Tft 其中，X为自变量矩阵； S3、将无人直升机每个舵机偏移量分别与三个变距值进行多元线性回归处理，得到三个回归系数估计值，具体包括： S31、将步骤S24中的自变量矩阵X，分别与三个舵机偏移量矩阵进行多元线性回归处理，得到三个回归系数的最小二乘估计值b1、b2、b3； 其中，三个舵机偏移量分别为第一舵机偏移量、第二舵机偏移量、第三舵机偏移量，舵机偏移量矩阵是由每个舵机自身偏移量组成的列向量矩阵； S32、将三个回归系数的最小二乘估计值增广为新矩阵T： T＝[b1′；b2′；b3′] 其中，b1′、b2′、b3′分别为纵向周期变距与第一舵机偏移量的最小二乘估计值转置矩阵，横向周期变距与第二舵机偏移量的最小二乘估计值转置矩阵，总距与第三舵机偏移量的最小二乘估计值转置矩阵，所得到的矩阵T的第1列为系数矩阵B，矩阵T的第2-4列为回归系数矩阵A； S4、校验多元线性回归拟合的准确性，并且对三个回归系数估计值进行矩阵变换得到舵机与变距间的转换矩阵与逆矩阵，转换矩阵用于描述自动倾斜器操纵机构中舵机与变距之间的关系，而逆矩阵则用于从舵机输入推导出变距输出，从而实现对无人直升机自动倾斜器操纵机构的标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。