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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118965961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410955370.4，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法是由时晨光;董喜莉;李海林;周建江;谭静设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，包括：建立异构无人集群约束模型；构造基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法目标函数，以此作为协同任务分配与路径规划效果的衡量指标；以异构无人集群航程、任务需求、航迹安全和任务载荷为约束条件，以最大化异构无人集群净收益为优化目标，建立基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型；采用蚁群算法，引入轮盘赌选择原则和精英策略对基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型进行求解。本发明对异构无人集群航程、价值收益和受威胁程度进行联合优化设计，从而证明所提方法的有效性和优越性。

本发明授权基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1建立异构无人集群约束模型，包括异构无人集群航程约束、任务需求约束、航迹安全约束和载荷约束；异构无人集群航程约束表示为： 其中，表示无人机Ui从起点到任务Ti a的距离；表示无人机Ui从Ti a的前序任务到任务Ti a的距离；LMax,i表示无人机Ui燃油耗尽时的航程；A表示无人机Ui分配到的任务总数； 异构无人集群任务需求约束表示为： 其中，xij表示任务决策变量；N表示异构无人集群中无人机总数； 异构无人集群航迹安全约束表示为： ①针对雷达有源威胁区的威胁概率： ②针对高山固定障碍物威胁区的威胁概率： 其中，表示无人机Ui受威胁源威胁概率；表示无人机Ui与威胁源中心之间的距离；Db表示威胁源的最大威胁半径；表示威胁源的威胁程度；表示无人机Ui被摧毁的临界值； 异构无人集群载荷约束表示为： 其中，表示无人机Ui执行任务Ti a所耗费的载荷资源；BMax,i表示无人机Ui携带的总任务载荷资源； 2构造基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划方法目标函数，以此作为协同任务分配与路径规划效果的衡量指标； 3以异构无人集群航程、任务需求、航迹安全和任务载荷为约束条件，以最大化异构无人集群净收益为优化目标，建立基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型； 4采用蚁群算法，引入轮盘赌选择原则和精英策略对基于情绪模式的异构无人集群协同任务分配与路径规划优化数学模型进行求解。

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