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龙图腾网获悉果栗智造(上海)技术股份有限公司申请的专利一种动子防碰撞控制方法、装置及磁驱电机输送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118894375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411007229.8，技术领域涉及：B65G54/02；该发明授权一种动子防碰撞控制方法、装置及磁驱电机输送系统是由池峰;周金明设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动子防碰撞控制方法、装置及磁驱电机输送系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种动子防碰撞控制方法、装置及磁驱电机输送系统，磁驱电机输送系统包括由多个定子沿输送线方向依次拼接形成的输送线体、与定子磁耦合的动子以及伺服控制组件，该方法包括：按照伺服控制组件的伺服频率获取动子的当前运动参数；根据当前运动参数确定相邻动子之间的实时间距；根据当前运动参数、伺服频率和预设防撞间距确定相邻动子之间的安全间距；根据实时间距和安全间距判断相邻动子之间是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险，则控制相应的动子减速或停止。本申请能够动态调节不同动子之间安全间距，避免动子碰撞，同时最大化输送效率，确保磁驱电机输送系统在各种工况下的输送稳定性和高精度。

本发明授权一种动子防碰撞控制方法、装置及磁驱电机输送系统在权利要求书中公布了：1.一种动子防碰撞控制方法，其特征在于，应用于磁驱电机输送系统，所述磁驱电机输送系统包括由多个定子沿输送线方向依次拼接形成的输送线体、与所述定子磁耦合的动子以及伺服控制组件，所述方法包括： 按照所述伺服控制组件的伺服频率获取所述动子的当前运动参数，所述伺服频率为所述伺服控制组件每秒钟进行控制操作的次数，所述控制操作包括采集传感器数据、运行控制算法并生成和发送控制信号； 根据所述当前运动参数确定相邻动子之间的实时间距； 根据所述当前运动参数、所述伺服频率和预设防撞间距确定所述相邻动子之间的安全间距；所述预设防撞间距用于表征相邻动子的碰撞边缘之间的预设最小距离； 根据所述实时间距和所述安全间距判断相邻动子之间是否存在碰撞风险； 若存在碰撞风险，则控制相应的动子减速或停止； 所述实时间距与所述安全间距均表征相邻动子的中心之间的距离；所述根据所述当前运动参数确定相邻动子之间的实时间距，包括： 根据所述动子的当前位置确定相邻动子之间的实时间距； 所述根据所述当前运动参数、所述伺服控制组件的伺服频率和预设防撞间距确定相邻动子之间的安全间距，包括： 根据所述动子的动子规格和负载状态确定所述动子的碰撞边缘位置，基于所述动子的中心坐标和所述碰撞边缘位置确定所述动子的安全半径；所述安全半径用于表征所述动子的中心与碰撞边缘之间的距离，在所述动子直线运动时所述碰撞边缘位置为所述动子运动方向的边部，在所述动子转弯时，所述碰撞边缘位置为所述动子内弯的角部； 根据所述动子的当前速度或最大限速、所述伺服频率和所占用的伺服周期数确定所述动子的响应距离；所述响应距离用于表征所述动子在预测响应时间内的最大移动距离；所述预测响应时间为所述伺服周期的整数倍，包括至少一个伺服周期； 根据所述动子各自对应的所述安全半径、所述响应距离以及所述预设防撞间距确定相邻动子之间的安全间距。

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