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龙图腾网获悉北京西南交大盛阳科技股份有限公司申请的专利一种领车器、基于机器视觉和联锁信号的领车系统与领车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118753347B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411054750.7，技术领域涉及：B61L23/00；该发明授权一种领车器、基于机器视觉和联锁信号的领车系统与领车方法是由杜怡曼;张屹;赵怡洁;董怀志设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种领车器、基于机器视觉和联锁信号的领车系统与领车方法在说明书摘要公布了：本发明涉及铁路站场调车作业领域，具体涉及一种领车器、基于机器视觉和联锁信号的领车系统与领车方法。本发明的领车系统包括领车器、数据服务平台和移动作业终端。本发明通过对自车前方路况和信号状态的实时拍摄，进行视频识别和分析，实现进路的自动识别、异物的自动检测、距离的精确测量，并将实时视频流和分析结果传输至数据服务平台，数据服务平台再结合联锁系统的进路、信号状态等联锁信号，对视频流和分析结果作进一步的校验和确认，并将视频流、进路与信号状态等信息通过移动作业终端传输给调车组成员和司机，指挥司机安全驾驶机车，从而实现领车过程的自动、精确控制，在提高作业效率的同时，降低了调车作业人员的劳动强度。

本发明授权一种领车器、基于机器视觉和联锁信号的领车系统与领车方法在权利要求书中公布了：1.一种领车器，其特征在于，所述领车器包括视频采集模块和机器视觉智能分析模块； 所述视频采集模块包括主摄像头和辅摄像头，在所述领车器工作时，所述主摄像头的光心平行于地面，所述辅摄像头的光心与地面呈夹角设置且所述夹角可调节； 所述机器视觉智能分析模块包括基于锚线消失点与留存车检测框的自车与留存车间距测量单元、基于轨道间距的自车与留存车间距测量单元以及基于自车车钩与留存车车钩间距测量单元； 所述视频采集模块与所述机器视觉智能分析模块连接； 所述基于锚线消失点与留存车检测框的自车与留存车间距测量单元包括基于锚线消失点与留存车检测框的自车与留存车间距测量方法，所述基于锚线消失点与留存车检测框的自车与留存车间距测量方法包括以下步骤， 步骤1.所述机器视觉智能分析模块接收并读取所述视频采集模块中的所述主摄像头采集的视频图像； 步骤2.所述机器视觉智能分析模块中的轨道锚线检测单元对所述视频图像中的轨道锚线进行检测分析，获得所述轨道锚线的消失点坐标； 步骤3.基于所述步骤2中的所述轨道锚线的所述消失点坐标，对所述主摄像头的姿态角进行修正，得到所述主摄像头的偏航角和俯仰角； 步骤4.所述机器视觉智能分析模块中的所述自车与留存车间距测量单元对所述视频图像中的留存车进行检测，并基于留存车检测框底边缘中点位置进行测距，获得自车与留存车之间的间距d； 步骤5.所述机器视觉智能分析模块中的所述轨道检测单元对轨道进行检测，并判断轨道是否为直轨，若所述轨道为直轨，则基于所述步骤3中的所述主摄像头的俯仰角对所述步骤4中的所述自车与留存车的间距进行修正，得到修正后的自车与留存车的间距d1，并基于所述步骤3中的所述主摄像头的偏航角对所述修正后的自车与留存车的间距d1进行修正，得到二次修正后的自车与留存车的间距D1，若所述轨道为非直轨，则将所述主摄像头的偏航角设置为零，仅基于所述步骤3中的所述主摄像头的俯仰角对所述步骤4中的所述自车与留存车的间距进行修正，得到修正后的自车与留存车的间距d1； 所述步骤2中所述轨道锚线的消失点坐标为所述视频图像中检测的轨道锚线的交点，所述轨道锚线表示为N点的序列，即P＝{x0,y0,x1,y1,……,xN―1,yN―1}，其中所述轨道锚线点的y坐标是固定的，并沿所述视频图像的垂直轴均匀采样，使用最小二乘法来找到最佳拟合锚线的斜率m和截距c，得到所述锚线的拟合方程y＝mx+c，进一步计算所述轨道锚线的交点坐标u,v：其中，和是两条轨道锚线的斜率，和是两条轨道锚线的截距； 所述步骤3中所述主摄像头的偏航角和俯仰角分别为，所述主摄像头的偏航角为，其中，γ为主摄像头的偏航角，W为成像平面的宽度，为存在俯仰角和偏航角情况下的轨道锚线消失点横坐标，为相机坐标系x轴方向等效焦距，其中相机坐标系以主摄像头光轴中心为原点，向右为x轴正方向，向下为y轴正方向，向前为z轴正方向； 所述主摄像头的俯仰角为，其中，θ为主摄像头的俯仰角，H为成像平面的高度，为存在俯仰角和偏航角情况下的轨道消失点纵坐标，为相机坐标系y轴方向等效焦距； 所述步骤4中所述自车与留存车的间距d为，其中，μ为主摄像头光轴与留存车检测框底边缘中心和主摄像头光心的连线所形成的夹角，是主摄像头与地面之间的距离； 所述步骤5中所述修正后的自车与留存车的间距d为，其中，为基于所述主摄像头的俯仰角对自车与留存车的间距进行修正的自车与留存车的间距；为主摄像头与地面之间的距离；μ为主摄像头光轴与留存车检测框底边缘中心和主摄像头光心的连线所形成的夹角；θ为主摄像头的俯仰角； 所述二次修正后的自车与留存车的间距为，，其中，为留存车检测框底边缘中点与所述主摄像头光心的连线和光轴在竖直平面形成的夹角，计算公式为： 其中，为摄像机成像平面内留存车检测框底边缘中心点横坐标，为图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标。

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