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龙图腾网获悉苏州市瑞思特智能制造有限公司;鞍山市红盾安全报警器材有限公司申请的专利一种焦罐倾斜定量检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411689391.2，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权一种焦罐倾斜定量检测方法及系统是由马鑫;陈志军;吴倩;尹庆坛;尚尔禄;马钰添;马刚设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焦罐倾斜定量检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焦罐倾斜定量检测方法及系统，方法包括预先确定焦罐可能发生倾斜的所在平面为第一平面，在第一平面内焦罐的两侧设置第一、第二激光测距仪，第一、第二激光测距仪位于同一竖直高度；预先获取第一、第二激光测距仪之间的距离d；在焦罐不倾斜的情况下，获取第一、第二激光测距仪分别到焦罐的距离dA和dB；在焦罐倾斜检测过程中，获取第一激光测距仪和第二激光测距仪分别到焦罐的距离dA1和dB1；利用dA、dB、dA1、dB1和d计算焦罐的倾斜角θ，倾斜角θ的计算公式为：θ＝arccos[d‑dA‑dBd‑dA1‑dB1]。本发明能够快速准确的检测出焦罐是否倾斜以及定量地确定焦罐的倾斜角度。

本发明授权一种焦罐倾斜定量检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种焦罐倾斜定量检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 预先确定焦罐可能发生倾斜的所在平面为第一平面，在所述第一平面内焦罐的左右两侧设置第一激光测距仪和第二激光测距仪，所述第一激光测距仪和第二激光测距仪位于同一竖直高度； 预先获取所述第一激光测距仪和第二激光测距仪之间的距离d； 在焦罐不倾斜的情况下，获取第一激光测距仪和第二激光测距仪分别到所述焦罐的距离dA和dB； 在焦罐倾斜检测过程中，获取第一激光测距仪和第二激光测距仪分别到所述焦罐的距离dA1和dB1； 利用dA、dB、dA1、dB1和d计算所述焦罐的倾斜角θ，倾斜角θ的计算公式为： θ=arccos[d-dA-dBd-dA1-dB1]； 在焦罐的底闸门表面设置一个或多个标志物，在第一位置设置第一图像采集装置，所述第一图像采集装置被配置为采集包括各个标志物的底闸门图像； 预先获取包括各个标志物坐标信息的第一基准坐标集，包括：确定所述底闸门为闭合状态，在焦罐位于第一高度时，利用所述第一图像采集装置采集包括所述标志物的底闸门图像，并作为第一基准图像，识别所述第一基准图像中的各个所述标志物，确定各个所述标志物的坐标并作为第一基准坐标集； 在焦罐倾斜检测过程中，当焦罐运动至所述第一高度时，利用所述第一图像采集装置采集包括所述标志物的底闸门图像，并作为第一实测图像；识别所述第一实测图像中的各个所述标志物，确定各个所述标志物的坐标并作为第一实测坐标集； 计算所述第一实测坐标集与所述第一基准坐标集之间的误差并确定为第一误差，所述第一误差通过对第一实测坐标集中部分或者全部坐标与第一基准坐标集中相对应的坐标之间的距离进行运算获得，若所述第一误差大于预设的第一阈值，则预判所述焦罐倾斜，在底闸门关闭为完全状态下，各个标志物的坐标的误差的上限值为所述第一阈值； 若所述第一误差不大于预设的第一阈值，则还包括以下步骤： 在第二位置设置第二图像采集装置，所述第二图像采集装置为深度相机； 预先获取所述焦罐底闸门的基准深度信息，包括：确定所述底闸门的表面为不沾焦渣状态，在焦罐位于第二高度时，所述第二高度低于所述第一高度，利用所述第二图像采集装置采集所述底闸门的深度图像作为基准深度图像，提取所述深度图像的各个位置的深度信息，并作为基准深度信息； 在焦罐倾斜检测过程中，当焦罐运动至所述第二高度时，利用所述第二图像采集装置采集底闸门深度图像，并作为实测深度图像； 对所述实测深度图像进行图像处理，提取所述深度图像的各个位置的深度信息，并作为实测深度信息； 根据所述实测深度信息与所述基准深度信息确定粘黏焦渣区域，若存在单个连通的粘黏焦渣区域的面积的大于预设的面积阈值并且粘黏焦渣区域的高度大于预设的高度阈值，则预判所述焦罐倾斜； 所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置分别设置在冷却防尘装置内，所述冷却防尘装置包括防尘盖（41）和冷却罩（42）； 所述冷却罩（42）为两端开口的筒状结构，其套设在图像采集装置的外侧，所述冷却罩（42）的内壁上环绕地设置多圈冷凝管（43），所述冷凝管（43）内设置有循环的冷凝液； 所述防尘盖（41）被配置为覆盖所述冷却罩（42）的上端开口，以及从所述冷却罩（42）的上端开口处移开。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州市瑞思特智能制造有限公司;鞍山市红盾安全报警器材有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区昆仑山路189号科技城工业坊A区8号厂房-3-301、302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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