中国科学院沈阳自动化研究所赵新刚获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利模块化折纸软体机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223265704U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422546906.5，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型模块化折纸软体机械臂是由赵新刚;张道辉;韩佰松;傅昕;许乃佳设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本模块化折纸软体机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型属于软体机器人技术领域，特别涉及一种模块化折纸软体机械臂。包括线绳驱动模块、流体驱动模块及折纸模块，其中折纸模块安装在线绳驱动模块上，流体驱动模块与折纸模块连接，流体驱动模块用于对折纸模块产生正压或负压，使折纸模块伸缩，线绳驱动模块用于对折纸模块收缩后的固定。折纸模块包括舵机固定架连接板及安装在舵机固定架连接板下方且依次串联的多个折纸单元，舵机固定架连接板与线绳驱动模块连接；多个折纸单元的下端与末端执行器连接板连接。本实用新型通过内流体和线绳驱动的配合设置，使折纸模块在轴向伸缩的同时能周向旋转，解决了末端执行器因角度不适导致的物体抓取失败等问题。
本实用新型模块化折纸软体机械臂在权利要求书中公布了：1.一种模块化折纸软体机械臂，其特征在于，包括线绳驱动模块、流体驱动模块及折纸模块，其中折纸模块安装在线绳驱动模块上，流体驱动模块与折纸模块连接，流体驱动模块用于对折纸模块产生正压或负压，使折纸模块伸缩，线绳驱动模块用于对折纸模块收缩后的固定。
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