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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种图像帧的位姿优化方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800114.4，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种图像帧的位姿优化方法及相关产品是由翁明;李乂;吴先锋;张雨;陈玉洁设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图像帧的位姿优化方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开一种图像帧的位姿优化方法及相关产品，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括获取当前时间点的图像帧；所述图像帧为自动驾驶过程中车辆传感器在不同时间点所采集到的图像帧；基于位姿优化器对所述当前时间点的图像帧进行优化，得到初始优化图像帧；判断所述当前时间点的图像帧是否为关键帧；在所述当前时间点的图像帧不是关键帧时，输出所述初始优化图像帧的优化位姿；在所述当前时间点的图像帧是关键帧时，基于所述位姿优化器对所述初始优化图像帧进行优化，得到关键优化图像帧，并输出所述关键优化图像帧的优化位姿。本申请只在存在关键帧时进行二次优化，从而减少了图优化的时间和计算量，提高了位姿优化效率。

本发明授权一种图像帧的位姿优化方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种图像帧的位姿优化方法，其特征在于，包括： 获取当前时间点的图像帧；所述图像帧为自动驾驶过程中车辆传感器在不同时间点所采集到的图像帧； 基于位姿优化器对所述当前时间点的图像帧进行优化，得到初始优化图像帧，包括：判断所述当前时间点的图像帧是否为第一帧；若所述当前时间点的图像帧是第一帧，则设置所述当前时间点的图像帧的预测位姿为第一待优化节点；基于所述当前时间点的图像帧的实时动态定位位姿与所述当前时间点的图像帧的预测位姿，构建第一误差边；基于所述当前时间点的图像帧的单帧匹配位姿与所述当前时间点的图像帧的预测位姿，构建第二误差边；调整所述第一待优化节点的取值，直至所述第一误差边与所述第二误差边的总和达到第一预设阈值，则完成优化得到所述初始优化图像帧； 判断所述当前时间点的图像帧是否为关键帧； 在所述当前时间点的图像帧不是所述关键帧时，输出所述初始优化图像帧的优化位姿； 在所述当前时间点的图像帧是所述关键帧时，基于所述位姿优化器对所述初始优化图像帧进行优化，得到关键优化图像帧，并输出所述关键优化图像帧的优化位姿；其中，所述在所述当前时间点的图像帧是所述关键帧时，基于所述位姿优化器对所述初始优化图像帧进行优化，得到关键优化图像帧，包括：若所述当前时间点的图像帧是所述关键帧，则将所述初始优化图像帧加入至优化滑窗中；在所述优化滑窗中构建关联误差边；基于所述关联误差边对所述初始优化图像帧进行优化，直至所述关联误差边的约束达到第三预设阈值，得到所述关键优化图像帧。

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