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龙图腾网获悉中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司申请的专利一种移动机器人导航方法以及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119935155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422513.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种移动机器人导航方法以及设备是由田涛涛;赵永生;柯果设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人导航方法以及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动机器人导航方法以及设备，其中，方法包括：在所述机器人按照目标行驶路径行驶的过程中，获取实时采集的障碍物测距数据；构建所述机器人的局部距离栅格地图；确定所述局部距离栅格地图中的安全区域；从所述安全区域中，确定所述机器人的局部起止点对应的安全点；基于所述局部起止点对应的安全点，规划局部行驶路径。根据本申请实施例，通过将机器人实时采集到的障碍物测距数据转换得到障碍物点集，并将障碍物点集统一到局部距离栅格图中，使机器人能够根据局部距离栅格图进行局部路径规划，从而使机器人能够使及时、准确的实现避障。

本发明授权一种移动机器人导航方法以及设备在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人导航方法，其特征在于，包括： 在所述机器人按照目标行驶路径行驶的过程中，获取实时采集的障碍物测距数据； 构建所述机器人的局部距离栅格地图，所述局部距离栅格地图包含基于所述障碍物测距数据转换得到的障碍物点集； 确定所述局部距离栅格地图中的安全区域，所述安全区域与所述障碍物点集中的任一障碍物之间的距离大于或等于预设安全距离； 从所述安全区域中，确定所述机器人的局部起止点对应的安全点； 基于所述局部起止点对应的安全点，规划局部行驶路径； 其中，所述确定所述机器人的局部起止点对应的安全点包括： 当局部起止点为所述局部距离栅格地图中的安全区域之外的位置点时，确定机器人在位置点处的位姿； 基于所述位姿，确定所述机器人在所述位置点处延长的前进方向或者后退方向； 在所述前进方向或者所述后退方向上，查找出位于所述安全区域之内，且距离所述位置点最近的点作为所述位置点对应的安全点； 其中，所述障碍物测距数据，是所述机器人的传感器在第一时刻采集的； 所述构建所述机器人的局部距离栅格地图，包括： 获取所述机器人在所述第一时刻的第一定位信息，所述传感器获取所述障碍物测距数据与所述机器人获取定位信息频率不同； 基于所述第一定位信息，将所述障碍物测距数据映射为全局距离栅格地图下的障碍物点集，得到包含所述障碍物点集的全局距离栅格地图； 根据所述机器人的第一定位信息以及预设距离窗口，从包含所述障碍物点集的全局距离栅格地图获取所述局部距离栅格地图； 获取所述机器人在第二时刻的第二定位信息，所述第二时刻在所述第一时刻之后； 根据所述机器人的第二定位信息以及预设距离窗口，从包含所述障碍物点集的全局距离栅格地图获取所述局部距离栅格地图； 所述基于所述第一定位信息，将所述障碍物测距数据映射为全局距离栅格地图下的障碍物点集包括：将所述障碍物测距数据转化为机器人坐标系下的障碍物点集，根据所述机器人坐标系下的障碍物点集以及所述机器人在所述第一时刻的第一定位信息，将所述障碍物测距数据映射为全局距离栅格地图下的障碍物点集。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中移(杭州)信息技术有限公司;中国移动通信集团有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区五常街道余杭塘路1600号A01号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。