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龙图腾网获悉北京罗森博特科技有限公司申请的专利手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510436950.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法是由姜涛;穆克文;朱罡;许珂;赵向蕊设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法在说明书摘要公布了：公开了一种手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法，包括：获取臂关节运动状态参数；基于运动状态、动力学特征、摩擦力特征和负载特征构建特征向量，采用包含基础项、负载项和摩擦力项的复合核函数的高斯过程回归模型预测关节力矩值；基于实际运动状态与期望运动状态的偏差构建滑模面，采用自适应增益控制结构和基于外部力矩的边界层可变饱和函数，结合预测的关节力矩值生成控制力矩；根据控制力矩和实际测量力矩的偏差，动态调整滑模控制参数实现关节平衡。本申请能够有效提高手术机器人的操作性能和安全性。

本发明授权手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人臂关节力矩自适应补偿与动态平衡控制方法，其特征在于，包括： 获取臂关节的运动状态参数，包括位置、速度和加速度； 基于臂关节运动状态、动力学特征、摩擦力特征和负载特征构建状态特征向量，采用包含如下复合核函数的高斯过程回归模型预测关节力矩值： k_totalx,x'=k_basicx,x'+k_loadx,x'+k_frictionx,x'， 其中，x和x'表示输入的两个状态特征向量，k_basicx,x'为径向基基础核函数，k_loadx,x'为负载核函数，k_frictionx,x'为摩擦力核函数，其中，根据下式确定所述径向基基础核函数k_basicx,x'： k_basicx,x'=²exp-Σxi-x'i²2li²， 其中，²为基础核函数信号方差，xi和x'i分别为状态特征向量x和x'中的第i个分量，li为状态特征向量中第i个分量对应特征的长度尺度参数， 根据下式确定所述负载核函数k_loadx,x'： k_loadx,x'=²exp-mloadq–mloadq'²lm²， 其中，q和q'分别为状态特征向量x和x'中的关节位置，mloadq和mloadq'分别为状态特征向量x和x'中的负载特征相关分量，²为负载信号方差，lm为负载特征的长度尺度参数， 根据下式确定所述摩擦力核函数k_frictionx,x'： k_frictionx,x'=²exp-f-f'²lf²， 其中，和'分别为状态特征向量x和x'中的关节速度，f和f'分别为状态特征向量x和x'中的摩擦力特征相关分量，²为摩擦力信号方差，lf为摩擦力特征的长度尺度参数； 基于臂关节实际运动状态与期望运动状态的偏差构建滑模面，采用自适应增益控制结构和基于外部力矩的边界层可变饱和函数，结合预测的关节力矩值生成控制力矩； 根据控制力矩和实际测量力矩的偏差，动态调整滑模控制参数以自适应调节控制力矩。

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