买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利煤矿巷道变形计算方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120182384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510669480.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权煤矿巷道变形计算方法、装置是由程健;安宁;李和平;修海鑫;王超设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿巷道变形计算方法、装置在说明书摘要公布了：本公开提出了一种煤矿巷道变形计算方法、装置，包括：获取待估计巷道的源点云数据和目标点云数据；建立动作集；从动作集中无放回调取任一动作因子，从动作因子中选择形变指令对源点云数据和或目标点云数据进行位姿调整，并计算度量值，基于度量值确定是否存在最优调整位姿；重复上述步骤，直至确定存在最优调整位姿，基于源点云数据和目标点云数据计算待估计巷道的形变值。通过从动作集中无放回调取动作因子，并应用这些动作因子中的变形指令来调整源点云数据和目标点云数据的位姿，最终找到最优调整位姿以计算待估计巷道的形变值，可以提高配准精度，避免局部最优解，同时可以适应井下复杂的工况环境，提升灵活性和适应性。

本发明授权煤矿巷道变形计算方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种煤矿巷道变形计算方法，其特征在于，包括： 获取待估计巷道的源点云数据和目标点云数据，其中，所述源点云数据和所述目标点云数据为不同时间戳在所述待估计巷道中采集的； 建立动作集，所述动作集包括多个动作因子，所述动作因子包括多个变形指令，所述变形指令按照操作顺序排列，其中，动作因子为用于对点云数据进行调整的完整的动作或者步骤，所述调整包括：旋转、位移、变形，每个变形指令包括且只包括一种动作； 从所述动作集中无放回调取任一动作因子，基于所述操作顺序从所述动作因子中选择形变指令对所述源点云数据和或所述目标点云数据进行位姿调整，并计算位姿调整后的所述形变指令的度量值，基于所述动作因子所有的度量值确定是否存在最优调整位姿； 响应于不存在最优调整位姿，重复上述从所述动作集中无放回调取任一动作因子及其后续步骤，直至确定存在最优调整位姿，基于所述最优调整位姿后的源点云数据和目标点云数据计算所述待估计巷道的形变值； 所述计算位姿调整后的所述形变指令的度量值，包括：基于位姿调整后的所述源点云数据和所述目标点云数据建立三维坐标系；将所述源点云数据和所述目标点云数据分别按照垂直于YOZ平面的方向和垂直于XOZ平面的方向进行投影，以获取所述源点云数据在所述YOZ平面上投影的第一源点云投影数据和在所述XOZ平面上投影的第二源点云投影数据，以及获取所述目标点云数据在所述YOZ平面上投影的第一目标点云投影数据和在所述XOZ平面上投影的第二目标点云投影数据；基于所述第一源点云投影数据、所述第二源点云投影数据、所述第一目标点云投影数据和所述第二目标点云投影数据计算所述度量值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司，其通讯地址为：100013 北京市朝阳区和平里青年沟东路5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。