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龙图腾网获悉德瑞精工(深圳)有限公司申请的专利一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120237993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510709070.2，技术领域涉及：H02P7/02；该发明授权一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法是由阳香仁;刘斯德设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及直线电机控制技术领域，公开了一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法，该方法基于直线电机的运行参数，构建直线电机的动力学方程；基于动力学方程，将直线电机的运行速度划分为低速区间、中速区间和高速区间；设计速度区间切换机制，当直线电机速度区间切换时，基于直线电机的运行参数，计算并调整控制参数，以实现控制策略的平滑过渡。本发明通过优化的滑模控制面设计，实现了直线电机输入信号的精确调节，确保了直线电机在高速运行时能够迅速稳定到目标速度，同时在低速和中速区间内维持精度。

本发明授权一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多段式直线电机自适应滑模速度控制方法，其特征在于：包括， 基于直线电机的运行参数，构建直线电机的动力学方程，其中，运行参数包括电流、速度、位置、摩擦力、转动惯性、反电动势、质量、驱动力、电压、电感和电阻； 基于动力学方程，将直线电机的运行速度划分为低速区间、中速区间和高速区间； 在低速区间内，实时采集直线电机的运行参数，计算直线电机的控制误差，调整直线电机输入信号的幅度和方向，调整低速区间的控制参数，所述输入信号为直线电机的控制输入； 在中速区间，实时采集直线电机的运行参数，根据直线电机在中速区间内的响应特性，调整中速区间的控制参数； 在高速区间，设计滑模控制面，利用滑模控制面上的偏差量计算控制输入，调整直线电机输入信号的幅度，使直线电机状态沿滑模控制面趋向零； 设计速度区间切换机制，当直线电机速度区间切换时，基于直线电机的运行参数，计算并调整控制参数，以实现控制策略的平滑过渡； 所述调整低速区间的控制参数，所述输入信号为直线电机的控制输入包括， 根据实时采集的运行参数，计算直线电机在低速区间的速度误差和位置误差，速度误差为目标速度与实际测量速度之间的差值，位置误差为目标位置与实际测量位置之间的差值； 将速度误差和位置误差输入PID控制器进行控制信号的计算； PID控制器计算出比例部分、积分部分和微分部分的输出，比例部分根据误差的大小调整控制信号，积分部分根据误差的累积调整输出，微分部分根据误差变化的速率调整输出； 通过PID控制器输出的调整量，调整直线电机输入信号的幅度和方向。

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