武汉大学金荣河获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235960B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510705308.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法及系统是由金荣河;梅天灿;高智;阳博文;朱禹涵;陈昊天;周志宇设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于角反的高精度毫米波雷达‑相机标定方法及系统，属于传感器标定技术领域，包括：将毫米波雷达和相机安装在移动载体上，采集角反的点云数据和图像数据；计算角反到毫米波雷达的距离，得到角反点云坐标；基于角反图像数据，从角反中心点开始进行网格遍历，得到毫米波雷达反射点预选的像素坐标；基于角反点云坐标和像素坐标，得到毫米波雷达‑相机外参的初步估计，采用非线性优化算法进行迭代优化，得到最终的毫米波雷达‑相机外参，完成标定。本发明有效增加了观测数量，提高了标定精度，降低了背景物、多路径信号等噪声的影响，解决了难以从图像上准确找出毫米波信号反射点像素位置的问题。
本发明授权一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于角反的高精度毫米波雷达-相机标定方法，其特征在于，通过匹配角反的点云和像素，直接求解毫米波雷达-相机外参，包括： 将毫米波雷达和相机安装在移动载体上，在移动过程中，所述毫米波雷达采集角反的点云数据，所述相机采集角反的图像数据； 测量获得角反中心点的GNSS坐标和移动载体的GNSS坐标，根据所述角反中心点的GNSS坐标和移动载体的GNSS坐标计算角反到毫米波雷达的距离和方向，结合角反的点云数据，得到角反点云坐标； 基于角反的图像数据，从角反中心点开始进行网格遍历，得到毫米波雷达反射点预选的像素坐标； 基于角反点云坐标和毫米波雷达反射点预选的像素坐标，得到毫米波雷达-相机外参的初步估计，采用列文伯格-马夸尔特法对预选的像素坐标进行迭代优化，得到毫米波雷达反射点最终的像素坐标；基于毫米波雷达反射点最终的像素坐标和角反点云坐标，得到最终的毫米波雷达-相机外参，完成标定。
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