买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于群体智能的微型无人设备集群控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733961.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于群体智能的微型无人设备集群控制方法及系统是由陈晓博;王震设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于群体智能的微型无人设备集群控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及空中无人机的姿态控制技术领域，具体涉及基于群体智能的微型无人设备集群控制方法及系统，包括：在微型无人机集群在执行任务的过程中，根据每个无人机在每一时刻的实际位置、设定位置、迎风面积、所处环境的空气密度以及分别在经度、纬度与高度方向下的速度和风力大小，确定每个无人机在当前时刻下的外部环境干扰阻力、飞行轨迹复杂性以及实际飞行轨迹波动程度，以此确定每个无人机的当前时刻下的外部环境干扰响应程度，从而确定每个无人机的当前时刻下的威胁半径，用以获取每个无人机在当前时刻的下一时刻的控制指令。本发明通过分析无人机实时的威胁半径，作为控制参数，用以提高微型无人机集群控制的效果。

本发明授权基于群体智能的微型无人设备集群控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于群体智能的微型无人设备集群控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在微型无人机集群在执行任务的过程中，获取每个无人机在每一时刻的实际位置、设定位置、迎风面积、所处环境的空气密度以及分别在经度、纬度与高度方向下的速度和风力大小； 根据每个无人机在每一时刻的迎风面积、所处环境的空气密度以及分别在经度、纬度与高度方向下的速度和风力大小，确定每个无人机在当前时刻下的外部环境干扰阻力； 根据每个无人机在相邻时刻下的同一方向下的速度差异，确定每个无人机的当前时刻下的飞行轨迹复杂性； 根据每个无人机在每一时刻下的实际位置与设定位置的距离，确定每个无人机的当前时刻的实际飞行轨迹波动程度； 根据每个无人机的当前时刻的外部环境干扰阻力、飞行轨迹复杂性以及实际飞行轨迹波动程度，确定每个无人机的当前时刻下的外部环境干扰响应程度； 根据每个无人机的当前时刻下的飞行轨迹复杂性、实际飞行轨迹波动程度以及外部环境干扰响应程度，确定每个无人机的当前时刻下的威胁半径；以每个无人机的当前时刻下的威胁半径作为PID控制器的输入，输出每个无人机在当前时刻的下一时刻的控制指令； 所述确定每个无人机的当前时刻下的飞行轨迹复杂性，包括的具体步骤如下： 预设时间阈值，将当前时刻记为第时刻，将第时刻到第时刻的时段，记为当前时刻的监测时段； 在当前时刻的监测时段内，将第个无人机的所有相邻时刻在经度方向下的速度的差值绝对值的均值，作为第个无人机的当前时刻下在经度方向下的速度变化幅度； 根据第个无人机的当前时刻下在所有方向下的速度变化幅度，确定第个无人机的当前时刻下的飞行轨迹变化幅度； 按照第个无人机的当前时刻下的飞行轨迹变化幅度的获取方式，获取第个无人机的每一时刻下的飞行轨迹变化幅度； 将第个无人机在当前时刻的监测时段内的所有时刻下的飞行轨迹变化幅度的均值，作为第个无人机的当前时刻下的飞行轨迹复杂性； 所述确定第个无人机的当前时刻下的飞行轨迹变化幅度，包括的具体步骤如下： 按照第个无人机的当前时刻下在经度方向下的速度变化幅度的获取方式，获取第个无人机的当前时刻下在纬度方向下的速度变化幅度以及第个无人机的当前时刻下在高度方向下的速度变化幅度； 将第个无人机的当前时刻下在经度、维度以及高度方向下的速度变化幅度的均值的归一化值，作为第个无人机的当前时刻下的飞行轨迹变化幅度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。