首都医科大学附属北京积水潭医院吴新宝获国家专利权
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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京积水潭医院申请的专利一种手术机器人术中患者侧力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245007B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510734752.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手术机器人术中患者侧力估计方法是由吴新宝;赵春鹏;曹奇勇;朱罡设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手术机器人术中患者侧力估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人控制技术领域，公开了一种手术机器人术中患者侧力估计方法，包括：构建手术机器人患者侧机械臂在自由空间的动力学模型；将患者侧机械臂通过套管插入患者腹部体壁，采集关节数据，同时通过动力学模型预测当前时刻各关节的自由空间扭矩；将采集的各关节的位置、速度数据和自由空间扭矩作为输入数据，并将每一时刻各关节的实测扭矩与自由空间扭矩的残差作为标签数据，分别为每个关节单独训练一个神经网络模型；基于当前各关节的实测扭矩、自由空间扭矩以及预测的各关节额外扭矩，计算末端执行器与患者组织之间的接触力。本发明能够准确估计手术机器人末端执行器与组织之间相互作用力，提高手术的安全性和精确性。
本发明授权一种手术机器人术中患者侧力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人术中患者侧力估计方法，其特征在于，包括： 构建手术机器人患者侧机械臂在自由空间的动力学模型，所述动力学模型用于根据关节的位置、速度、加速度预测关节的自由空间扭矩； 将患者侧机械臂通过套管插入患者腹部体壁，在该过程中采集包含患者侧机械臂与套管交互的关节数据，包括各关节的位置、速度及关节实测扭矩；同时，通过所述动力学模型预测当前时刻各关节的自由空间扭矩； 将采集的各关节的位置、速度数据和各关节的自由空间扭矩作为输入数据，并将每一时刻各关节的实测扭矩与自由空间扭矩的残差作为标签数据，形成训练数据集，利用所述训练数据集分别为每个关节单独训练一个神经网络模型，以预测患者侧机械臂与套管交互引起的各关节额外扭矩； 在手术过程中末端执行器与患者组织接触时，基于当前各关节的实测扭矩、动力学模型预测的各关节的自由空间扭矩以及神经网络模型预测的各关节额外扭矩，计算末端执行器与患者组织之间的接触力。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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