煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司李和平获国家专利权
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龙图腾网获悉煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279114B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510743241.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法是由李和平;陈笑;程健;王超;安宁;修海鑫;赵海龙;成展良设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法在说明书摘要公布了：本申请提出融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法。其中方法包括：获取待标定相机采集的包含二维码标靶的图像；利用由额外的移动相机结合SLAM建立的地图确定二维码标靶的全局位姿；根据该图像和二维码标靶的全局位姿进行相机的位姿估计，获得相机的初始全局位姿；利用相机采集的图像检测环境ORB特征点与二维码标靶的位姿信息进行融合，构建多重约束函数，多重约束函数包括重投影误差约束函数、平面一致性约束函数；利用动态权重融合多重约束函数以得到联合优化目标函数，并采用非线性优化算法求解联合优化目标函数的最优解，以获得相机的目标全局位姿。本申请可提升标定精度，适用于煤矿井下场景的动态变化复杂环境。
本发明授权融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法在权利要求书中公布了：1.一种融合多重约束的无重叠视野相机全局位姿标定方法，其特征在于，所述相机为矿用装备中的机载相机，所述标定方法包括： 获取所述机载相机采集的包含二维码标靶的图像，所述二维码标靶固定于扎带在巷道两帮的锚网上； 利用由额外的移动相机结合SLAM建立的地图，确定所述二维码标靶的全局位姿； 根据所述包含二维码标靶的图像和所述二维码标靶的全局位姿进行所述机载相机的位姿估计，获得所述机载相机的初始全局位姿； 利用所述机载相机采集的图像检测环境ORB特征点与所述二维码标靶的位姿信息进行融合，构建多重约束函数，所述多重约束函数包括重投影误差约束函数、平面一致性约束函数； 利用动态权重融合所述多重约束函数以得到联合优化目标函数，并采用非线性优化算法求解所述联合优化目标函数的最优解，以获得所述机载相机的目标全局位姿。
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