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龙图腾网获悉江苏云圣智能科技有限责任公司申请的专利一种无人机的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741557.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人机的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质是由陈方平;尤扬;陆煜衡设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机的全景图像并确定第一信息，第一信息用于指示第一特征点与第二特征点之间的误差；通过置于无人机上的惯性测量单元确定第二信息，第二信息用于指示无人机从第三时刻到第四时刻的惯性测量单元数据在进行预积分过程中产生的误差；根据第一信息、第二信息以及无人机的震动情况，确定无人机从第三时刻到第四时刻的第二位姿信息；其中，无人机的震动情况用于对第二信息的可信程度进行控制调整。采用本发明方案，可以实现对无人机位姿信息的精准确定，能够显著提升无人机定位的精度和鲁棒性。

本发明授权一种无人机的位姿信息确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的位姿信息确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的全景图像并确定第一信息，所述第一信息用于指示第一特征点与第二特征点之间的误差，所述第一特征点是基于所述无人机的第一位姿信息对第一全景图像中特征点进行预测得到的特征点，所述第一位姿信息基于无人机的惯性测量单元数据进行确定，所述第二特征点为第二全景图像中特征点，所述第一全景图像与所述第二全景图像分别为无人机在相邻的第一时刻与第二时刻对应采集的全景图像； 通过置于无人机上的惯性测量单元确定第二信息，所述第二信息用于指示无人机从第三时刻到第四时刻的惯性测量单元数据在进行预积分过程中产生的误差，所述第三时刻与所述第一时刻的时间间隔不大于预设时间间隔，所述第四时刻与所述第二时刻的时间间隔不大于预设时间间隔，所述无人机的惯性测量单元数据用于确定无人机的位姿信息； 根据所述第一信息、所述第二信息以及无人机的震动情况，确定所述无人机从第三时刻到第四时刻的第二位姿信息；其中，所述无人机的震动情况用于对第二信息的可信程度进行控制调整，无人机的震动情况与第二信息的可信程度成负相关； 所述根据所述第一信息、所述第二信息以及无人机的震动情况，确定所述无人机从第三时刻到第四时刻的第二位姿信息，包括： 确定所述第一信息对应的第一权重和所述第二信息对应的第二权重；所述第二权重基于无人机的震动情况实时确定；所述无人机的震动情况与所述第二权重成负相关； 根据所述第一信息、所述第二信息、所述第一权重以及所述第二权重，确定所述无人机从第三时刻到第四时刻的第二位姿信息； 所述确定所述第一信息对应的第一权重与所述第二信息对应的第二权重，包括： 基于噪声影响因子对第一预积分协方差矩阵进行更新，确定第二预积分协方差矩阵；所述噪声影响因子用于反映无人机的震动情况对预积分协方差矩阵的影响程度；所述第一预积分协方差矩阵为在第三时刻和第四时刻对应的积分时间步内对惯性测量单元数据进行预积分得到的预积分协方差矩阵； 基于所述第二预积分协方差矩阵对应的逆矩阵，确定所述第二信息对应的第二权重； 基于所述第二权重确定所述第一信息对应的第一权重。

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