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龙图腾网获悉成都航天凯特机电科技有限公司申请的专利一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766434.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法和系统是由张云辉;蒋礼平;张永辉;秦燕;蒋曼;凌元魁;杨啸宇;邝豪敏设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法和系统，本发明涉及机器人驱动技术领域，该方法包括基于毒气泄漏场地的全景图确定多个初步监测点；基于每一个初步监测点的连续时间点的激光雷达信息、毒气泄漏场地的全景图确定多个补充监测点；基于每一个初步监测点的连续时间点的激光雷达信息、每一个补充监测点的连续时间点的激光雷达信息、毒气泄漏场地的全景图生成毒气扩散后续仿真视频；基于毒气扩散后续仿真视频、毒气泄漏场地的全景图确定多个扩散危险点、多个扩散安全点；基于多个扩散安全点、多个扩散危险点确定目标安全救援路径，该方法能够快速准确确定毒气泄漏场地的最优救援路径。

本发明授权一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络模型的四足机器人的驱动方法，其特征在于，包括： 获取毒气泄漏场地的全景图； 基于所述毒气泄漏场地的全景图确定多个初步监测点，所述基于所述毒气泄漏场地的全景图确定多个初步监测点包括： 基于所述毒气泄漏场地的全景图使用卷积神经网络确定多个初步监测点； 控制四足机器人到每一个初步监测点，并获取每一个初步监测点的连续时间点的激光雷达信息，激光雷达信息包含气体浓度梯度分布、毒气扩散边界几何特征信息； 基于所述每一个初步监测点的连续时间点的激光雷达信息、所述毒气泄漏场地的全景图确定多个补充监测点； 控制四足机器人到每一个补充监测点，并获取每一个补充监测点的连续时间点的激光雷达信息； 基于所述每一个初步监测点的连续时间点的激光雷达信息、所述每一个补充监测点的连续时间点的激光雷达信息、所述毒气泄漏场地的全景图生成毒气扩散后续仿真视频； 基于所述毒气扩散后续仿真视频、所述毒气泄漏场地的全景图确定多个扩散危险点、多个扩散安全点； 基于所述多个扩散安全点、所述多个扩散危险点确定目标安全救援路径。

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