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龙图腾网获悉重庆思玛客科技有限公司申请的专利一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120312793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788016.1，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人是由周红;毛永胜;杜美玲设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人，涉及机器人控制系统的技术领域，减速器包括基座、齿圈、转动支撑机构、主轴和齿轮机构，齿轮机构绕主轴轴线圆周阵列设置有N个，N≥2，齿轮机构包括：第一齿轮，转动安装在转动支撑机构上；第二齿轮，设置在转轴一远离齿圈的一端上；第三齿轮，转动安装在转动支撑机构上。本申请通过转动支撑机构位于齿圈两侧，若干个齿轮机构阵列设置而使得多个结构与主轴之间作用力受力均衡，第一齿轮直接与齿圈啮合，第三齿轮和第二齿轮位于齿圈外侧，实现更大的传动比和寿命的需求。

本发明授权一种机器人控制系统用行星齿轮减速器及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制系统用行星齿轮减速器，其特征在于：包括基座（1）、齿圈（11）、转动支撑机构（2）、主轴（13）和齿轮机构（3），所述齿圈（11）设置在基座（1）上，所述转动支撑机构（2）转动安装在位于齿圈（11）两侧的基座（1）上且转动方向与齿圈（11）轴线重合，所述主轴（13）同轴转动安装在转动支撑机构（2）上，所述齿轮机构（3）转动设置在转动支撑机构（2）上且绕主轴（13）轴线圆周阵列设置有N个，N≥2，所述齿轮机构（3）包括：第一齿轮（31），通过转轴一（34）转动安装在转动支撑机构（2）上且与齿圈（11）啮合，所述转轴一（34）远离齿圈（11）一端伸至转动支撑机构（2）外侧；第二齿轮（32），设置在转轴一（34）远离齿圈（11）的一端上；第三齿轮（33），通过转轴二（35）转动安装在转动支撑机构（2）上，所述转轴二（35）远离第三齿轮（33）一端伸至相邻两个第一齿轮（31）之间且通过减速机构（4）与主轴（13）连接并用于实现减速；所述第三齿轮（33）和第二齿轮（32）绕主轴（13）轴线圆周阵列设置有若干组且数目为B，每组包括两个所述第二齿轮（32）和一个第三齿轮（33）且两个第二齿轮（32）位于第三齿轮（33）两侧且均与第三齿轮（33）啮合，并用于实现两个所述第二齿轮（32）对第三齿轮（33）的作用力平衡； 所述转动支撑机构（2）包括：支撑盘一（21）和支撑盘二（22），转动安装在基座（1）上且分别位于齿圈（11）两侧，所述转轴一（34）、主轴（13）和转轴二（35）均转动安装在支撑盘一（21）和支撑盘二（22）上，所述支撑盘一（21）和支撑盘二（22）通过支撑组件（23）相互连接进行定位； 所述减速机构（4）包括：减速齿轮一（41），设置在主轴（13）上；减速齿轮二（42），设置在转轴二（35）上且与减速齿轮一（41）啮合；所述支撑盘二（22）上开设有容纳槽（43），所述减速齿轮一（41）和减速齿轮二（42）均位于容纳槽（43）内。

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