北京地平线机器人技术研发有限公司杨帅获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利一种平面标志物的位姿确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112215884B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910614830.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种平面标志物的位姿确定方法和装置是由杨帅设计研发完成，并于2019-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种平面标志物的位姿确定方法和装置在说明书摘要公布了：公开了一种平面标志物的位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，该方法包括：取至少一帧图像中的平面标志物；获取所述平面标志物的顶点在像素坐标系的第一坐标；根据所述平面标志物，获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标。本申请公开的位姿确定方法其实现了平面标志物的轻量化构建，可以有效确保获得的经过优化的平面标志物位姿具有良好的准确性，进而有助于改善平面标志物的构建效果。
本发明授权一种平面标志物的位姿确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种平面标志物的位姿确定方法，包括： 获取至少一帧图像中的平面标志物，并获取对应的平面标志物信息，所述平面标志物信息至少包括所述平面标志物的种类、边框以及观测次数； 获取所述平面标志物的顶点在像素坐标系的第一坐标；其中包括：确定所述平面标志物的种类，根据所述种类获取所述平面标志物在标志物数据库中的模板，将所述平面标志物的边框与所述模板匹配，获取所述平面标志物的顶点，获取所述顶点在像素坐标系的第一坐标； 当所述平面标志物的观测次数大于预设次数时，根据所述平面标志物，获取平面标志物坐标系以及所述平面标志物的顶点在所述平面标志物坐标系的第二坐标； 根据所述第一坐标和所述第二坐标，获取经过优化的平面标志物位姿，其中，所述优化的平面标志物位姿为调整所述平面标志物的位姿直至所述第一坐标与所述第二坐标在所述像素坐标系上重投影的像素坐标之间的距离满足预设条件时对应的平面标志物位姿；所述优化的平面标志物位姿用于构建高精度地图。
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