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龙图腾网获悉中山职业技术学院申请的专利一种多旋转工作头物料拾取机械手装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111168708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010130681.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多旋转工作头物料拾取机械手装置是由杨振宇;李初春;李占琪;吴丹;陈钦炜设计研发完成，并于2020-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多旋转工作头物料拾取机械手装置在说明书摘要公布了：本发明的多旋转工作头物料拾取机械手装置，包括往复运动机构、角度调节机构、以及拾取结构；角度调节机构包括一个第一驱动装置、一组第一传动机构、多个角度调节轴、以及多个可离合的连接机构；当连接机构处于合状态时，角度调节轴带动连接机构以及往复运动机构转动。本发明实现了对每个拾取结构的角度单独调节的目的，相比于传统技术算法简单、降低操作难度、容错率高。本发明中往复运动机构包括第二驱动装置、以及第二传动轴；第二传动轴与角度调节轴套接，且其一端与拾取结构连接，另一端与第二驱动装置连接，达到第二传动轴与角度调节轴配合顺畅、相互间无干扰的效果，避免传统技术中需要克服扭力的问题。

本发明授权一种多旋转工作头物料拾取机械手装置在权利要求书中公布了：1.一种多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：包括往复运动机构1、角度调节机构2、以及拾取结构3；所述往复运动机构1与拾取结构3连接以实现拾取结构3往复运动； 所述角度调节机构2包括一个第一驱动装置21、一组第一传动机构22、多个角度调节轴23、以及多个可离合的连接机构24，所述第一传动机构22分别与第一驱动装置21和角度调节轴23连接，所述连接机构24分别与角度调节轴23和往复运动机构1连接，当连接机构24处于合状态时，角度调节轴23带动连接机构24以及往复运动机构1转动； 所述往复运动机构1包括第二驱动装置11、以及第二传动轴12；所述第二传动轴12与角度调节轴23套接，且其一端与拾取结构3连接，另一端与第二驱动装置11连接； 所述第一传动机构22包括与第一驱动装置21连接的第一传动轴221、以及分别与第一传动轴221和角度调节轴23连接的齿轮系222，所述第一驱动装置21与第一传动轴221之间的设有联轴器； 所述连接机构24包括与角度调节轴23连接的转盘241、以及设在第二传动轴12上且可与转盘241抵接的离合件242，所述离合件242为电磁离合结构，其包括底座2421、设在底座2421上的柱体2422、套设在柱体2422上弹性件2423、以及磁吸体2424；所述弹性件2423一端与柱体2422连接，另一端与磁吸体2424连接；所述磁吸体2424的自由端与转盘241抵接，所述磁吸体2424与所述转盘241接触处设有第一摩擦片6以及第二摩擦片7。

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