华为技术有限公司王建国获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种运动估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114076946B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010831971.6，技术领域涉及：G01S13/931；该发明授权一种运动估计方法及装置是由王建国;陈默设计研发完成，并于2020-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种运动估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运动估计方法及装置，属于传感器技术领域，可用于辅助驾驶和自动驾驶。其中方法包括：获取M个第一传感器的转动角速度矢量估计值和N个第二传感器的瞬时速度矢量估计值，M≥1，N≥1，根据N个第二传感器的瞬时速度矢量估计值和N个第二传感器所在的载体的第一转动角速度矢量估计值，确定载体的第一平动速度矢量估计值，其中，第一转动角速度矢量估计值是根据M个第一传感器的转动角速度矢量估计值确定的。该方法可用于传感器感知的数据处理过程中，该方法用于准确估计传感器所在载体的运动，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
本发明授权一种运动估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种运动估计的方法，其特征在于，包括： 获取M个第一传感器的转动角速度矢量估计值和N个第二传感器的瞬时速度矢量估计值；其中，M≥1，N≥1； 根据所述N个第二传感器的瞬时速度矢量估计值和所述N个第二传感器所在的载体的第一转动角速度矢量估计值，确定所述载体的第一平动速度矢量估计值，其中，所述第一转动角速度矢量估计值是根据所述M个第一传感器的转动角速度矢量估计值确定的； 所述第一平动速度矢量估计值基于如下关系式确定： 其中，为第一平动速度矢量估计值，ω为第一转动角速度矢量估计值，v2,j为第j个第二传感器的瞬时速度矢量估计值，r2,j为第j个第二传感器的坐标系相对于载体坐标系的位置平移矢量。
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