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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111939000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010964128.5，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器是由王勇;吕仲明;陈宝亮;张健;钟金宏;刘正士设计研发完成，并于2020-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器在说明书摘要公布了：本发明公开一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器。所述可变刚度整体式软体手指包括根基结构、通孔、可变刚度结构以及指尖结构。所述根基结构的一端连接通孔，所述可变刚度结构的一端与所述根基结构的另一端相连接，所述指尖结构与所述可变刚度结构的另一端相连接，所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构。本发明结构拟人化程度高，在施加载荷时，能够实现具有可变刚度的不同弯曲轮廓，其内部应力分布均匀，应力集中较小，变形协调，而且使用寿命较长，采用整体式成型结构，与手指贴合程度较好，可以适应不同人群的人手尺寸。

本发明授权一种可变刚度整体式软体手指及手指训练器在权利要求书中公布了：1.一种可变刚度整体式软体手指，其特征在于，所述可变刚度整体式软体手指包括： 根基结构，其一端连接通孔； 可变刚度结构，其一端与所述根基结构的另一端相连接； 指尖结构，其与所述可变刚度结构的另一端相连接； 所述通孔、根基结构、可变刚度结构以及指尖结构之间形成一空腔结构； 所述可变刚度结构包括： 第一关节结构，其一端与所述根基结构相连接，所述第一关节结构的另一端与第一指节结构的一端相连接；以及 第二关节结构，其一端与所述第一指节结构的另一端相连接，所述第二关节结构的另一端与所述指尖结构相连接； 或 第一关节结构，其一端与所述根基结构相连接，所述第一关节结构的另一端与第一指节结构的一端相连接； 第二关节结构，其一端与所述第一指节结构的另一端相连接，所述第二关节结构的另一端与第二指节结构的一端相连接；以及 第三关节结构，其一端与所述第二指节结构的另一端相连接，所述第三关节结构的另一端与所述指尖结构相连接； 所述第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构为波浪状非旋转体结构，所述波浪状非旋转体结构的顶面包括多个交替连接的波峰结构和波谷结构；所述第一指节结构、第二指节结构为平整结构；所述波峰结构在其周向上不同位置处的宽度不同，其沿所述波峰结构的周向从顶部往底部依次增大；所述波浪状非旋转体结构的底面包括依次交替连接的平面和内凹弧面，所述平面与所述波峰结构对应连接，所述内凹弧面与所述波谷结构对应连接； 所述波峰结构和所述波谷结构之间形成有沟槽，所述沟槽的深度为在轴截面上所述波峰结构的最高点与所述波谷结构的最低点的高度差，沿所述波浪状非旋转体结构的周向在不同的轴截面上所述沟槽的深度不同，其随着所述波峰结构和所述波谷结构与所述底面之间距离的减小而逐渐减小。

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