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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利用于管理机器人路径的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115989115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080103443.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于管理机器人路径的方法和装置是由毛翊超;张佳帆设计研发完成，并于2020-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于管理机器人路径的方法和装置在说明书摘要公布了：本公开的实施例提供了用于管理机器人系统100的路径的方法、装置、系统和计算机可读介质。机器人系统100包括至少一个手臂110，120，130，并且至少一个手臂110，120，130中的手臂110具有用于旋转手臂110的关节114。在方法300中，在引导机器人系统100的尖端遵循理想路径150的移动期间，尖端的真实路径160被获得310。真实路径160与理想路径150之间的路径偏差230被标识320。基于路径偏差230以及分别在移动期间的多个时间点210处与移动和关节114的多次旋转相关联的运动学数据，关节114的传动误差240被确定330。进一步地，本公开的实施例提供了用于管理机器人路径的装置、系统和计算机可读介质。利用这些实施例，传动误差可以以准确且有效的方式来检测。

本发明授权用于管理机器人路径的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种用于管理机器人系统的机器人路径的方法，所述机器人系统包括至少一个手臂，并且所述至少一个手臂中的手臂具有用于旋转所述手臂的关节，所述方法包括： 针对多个时间点中的时间点、基于理想路径中的两个连续时间点之间的尖端偏移与运动学数据中的所述两个连续时间点之间的所述关节的角度差来确定所述机器人系统的雅可比矩阵，所述雅可比矩阵定义了所述关节的旋转所覆盖的偏移之间的比率； 利用所述雅可比矩阵，在引导所述机器人系统的尖端遵循所述理想路径的移动期间，获得所述尖端的真实路径； 标识所述真实路径与所述理想路径之间的路径偏差；以及 基于所述路径偏差、以及分别在所述移动期间的多个时间点处与所述移动和所述关节的多次旋转相关联的所述运动学数据，来确定所述关节的传动误差； 其中确定所述传动误差包括： 通过正弦函数组来表示所述传动误差，所述正弦函数组中的正弦函数与所述关节的所述多次旋转相关联； 根据所述多个时间点，将所述传动误差与所述路径偏差对准；以及 基于所对准的路径偏差和所述运动学数据，来确定所述多个时间点处的所述正弦函数组。

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