买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉宁波知行物联科技有限公司申请的专利一种基于AGV小车的取件机械手及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112125230B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011015526.9，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权一种基于AGV小车的取件机械手及其控制方法是由李志红;潘晓晨设计研发完成，并于2020-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AGV小车的取件机械手及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于AGV小车的取件机械手，包括AGV小车，AGV小车上设有控制器，AGV小车上设有升降机构和存放架，升降机构上设有多轴机械臂，多轴机械臂上设有夹持机构，存放架的下端设有固定在AGV小车上的水平滑动机构，水平滑动机构部分位于多轴机械臂的转动路径上，夹持机构与存放架相配合设置；夹持机构包括固定在多轴机械臂上的安装架，安装架上设有图像采集单元、电缸及托板，电缸上设有平行设置的第一滑块、第二滑块，第一滑块、第二滑块上分别安装有夹板，托板设置于两夹板之间并位于夹板下方，第一滑块与第二滑块保持相向滑动使得两夹板相互靠近或远离。电力控制取件机械手，实现机械臂多方位的位移操作，灵活性较高。

本发明授权一种基于AGV小车的取件机械手及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于AGV小车的取件机械手，其特征在于：包括AGV小车（1），所述AGV小车（1）上设有控制器，所述AGV小车（1）上安装有升降机构（2）和用于暂时存放物件的存放架（3），所述升降机构（2）上安装有多轴机械臂（4），所述多轴机械臂（4）上安装有用于从存放架（3）上抓取物件或将抓取的物件放置在存放架（3）上的夹持机构（5），所述存放架（3）的下端安装有水平滑动机构（6），所述水平滑动机构（6）固定在AGV小车（1）上，且所述水平滑动机构（6）部分位于多轴机械臂（4）的转动路径上，所述夹持机构（5）与存放架（3）相配合设置； 所述夹持机构（5）包括固定在多轴机械臂（4）上的安装架（51），所述安装架（51）上设有图像采集单元（7）和电缸（52），所述电缸（52）上安装有平行设置的第一滑块（53）、第二滑块（54），所述第一滑块（53）、第二滑块（54）上分别安装有相对设置的夹板（55），其用于对物件两侧面进行夹紧或者从两侧释放物件；所述安装架（51）上设有位于夹板（55）下方的托板（56），所述托板（56）设置于两夹板（55）之间，所述第一滑块（53）与第二滑块（54）保持相向滑动使得两夹板（55）相互靠近或远离； 所述AGV小车（1）、升降机构（2）、多轴机械臂（4）、夹持机构（5）、水平滑动机构（6）、图像采集单元（7）及电缸（52）分别与控制器连接，以电力控制取件机械手； 所述存放架（3）上设有用于物件进出的开口（3a），所述存放架（3）上设有多个沿开口（3a）布置的隔板（9）以及用于支撑物件底部的支撑凸台（10），所述支撑凸台（10）设置在隔板（9）两侧的下端并与隔板（9）同向延伸，所述物件为一一对应放置在两隔板（9）之间的支撑凸台（10）上的档案袋； 所述隔板（9）用于对物件两侧进行限位，通过设置支撑凸台（10），方便所述托板（56）插入两支撑凸台（10）之间的空隙将物件托起或者从底部空隙顺滑退出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波知行物联科技有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市鄞州区潘火街道宁创科技中心1号2902-4室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。