北京极智嘉科技股份有限公司郭晓丽获国家专利权
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龙图腾网获悉北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359381B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011032729.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质是由郭晓丽;陈超设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质，机器人包括：行走机构、深度相机以及处理器；深度相机用于获取目标空间的点云数据，并将点云数据发送至处理器；处理器用于基于点云数据中点云点的第一属性信息，对点云数据中的点云点进行聚类，形成至少一个点云组；利用至少一个点云组中每个点云组的第二属性信息，从多个预设分类中，确定每个点云组的分类；基于每个点云组的分类结果，确定每个点云组对应的障碍物检测结果，并基于障碍物检测结果，控制行走机构行走。本公开实施例能够在机器人运行过程中对环境中的障碍物实现精确感应，提升机器人的运行效率。
本发明授权机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，包括：行走机构、深度相机以及处理器； 所述深度相机用于获取目标空间的点云数据，并将所述点云数据发送至处理器； 所述处理器用于基于所述点云数据中点云点的第一属性信息，对所述点云数据中的点云点进行聚类，形成至少一个点云组；利用所述至少一个点云组中每个点云组的第二属性信息，从多个预设分类中，确定所述每个点云组的分类；基于所述每个点云组的分类结果，确定所述每个点云组对应的障碍物检测结果，并基于所述障碍物检测结果，控制所述行走机构行走； 在确定所述每个点云组的分类后，所述处理器，还用于：在所述至少一个点云组中的第一点云组的分类结果指示该第一点云组表征的表面存在弯曲度突变的情况下， 将所述第一点云组作为新的点云数据，并基于新的所述点云组中点云点的第一属性信息，对所述新的点云数据中的点云点进行聚类，形成至少一个新的点云组。
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