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龙图腾网获悉中国移动通信有限公司研究院;中国移动通信集团有限公司申请的专利车辆航向角计算方法、车辆位姿计算方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110125649.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权车辆航向角计算方法、车辆位姿计算方法、装置及设备是由孙天齐;于渊;王柄璇;房正正;陈隆君设计研发完成，并于2021-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆航向角计算方法、车辆位姿计算方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆航向角计算方法、车辆位姿计算方法、装置及设备，涉及通信技术领域，以解决现有方法计算量较大问题。该车辆航向角计算方法包括：获取目标点云，其中，目标点云包括目标车辆的点云；确定目标点云映射到地面的第一点云，并确定包围第一点云的目标矩形框；分别确定目标矩形框中的纵向边缘区域和横向边缘区域；基于纵向边缘区域中的纵向边缘点云和横向边缘区域中的横向边缘点云，确定G个旋转卡壳；分别确定G个旋转卡壳中每个旋转卡壳对应的边缘距离，并基于边缘距离，确定目标旋转卡壳；基于目标旋转卡壳，确定目标车辆的航向角。本发明实施例可降低算法复杂度，减少计算量。

本发明授权车辆航向角计算方法、车辆位姿计算方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆航向角计算方法，其特征在于，包括： 获取目标点云，其中，所述目标点云包括目标车辆的点云； 确定所述目标点云映射到地面的第一点云，并确定包围所述第一点云的目标矩形框； 分别确定所述目标矩形框中的纵向边缘区域和横向边缘区域，其中，所述纵向边缘区域为与所述目标车辆的长边对应的区域； 基于所述纵向边缘区域中的纵向边缘点云和所述横向边缘区域中的横向边缘点云，确定G个旋转卡壳，其中，所述纵向边缘点云为所述第一点云中位于所述纵向边缘区域内的点云，所述横向边缘点云为所述第一点云中位于所述横向边缘区域内的点云，所述旋转卡壳由相互垂直的纵向线段和横向线段组成，所述纵向线段通过所述纵向边缘点云中的至少两个点，所述横向线段通过所述横向边缘点云中的至少一个点，G为大于1的整数； 分别确定所述G个旋转卡壳中每个旋转卡壳对应的边缘距离，并基于所述边缘距离，确定目标旋转卡壳，其中，第一旋转卡壳对应的边缘距离包括纵向距离和横向距离，所述纵向距离包括所述纵向边缘点云距所述第一旋转卡壳的纵向线段的距离，所述横向距离包括所述横向边缘点云距所述第一旋转卡壳的横向线段的距离，所述第一旋转卡壳为所述G个旋转卡壳中的任一旋转卡壳； 基于所述目标旋转卡壳，确定所述目标车辆的航向角； 所述基于所述纵向边缘区域中的纵向边缘点云和所述横向边缘区域中的横向边缘点云，确定G个旋转卡壳，包括： 从所述横向边缘点云中选择距离所述横向边缘区域的横向外侧线最近的第一目标点； 从所述纵向边缘点云中选择距离所述纵向边缘区域的纵向外侧线最近的第二目标点； 从所述纵向边缘点云中选择G个第三目标点，其中，所述第三目标点为除所述第二目标点之外的任一点； 基于所述第一目标点、所述第二目标点和所述G个第三目标点，确定G个旋转卡壳，其中，每个旋转卡壳的纵向线段通过所述第二目标点和所述G个第三目标点中的一个第三目标点，每个旋转卡壳的横向线段通过所述第一目标点。

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