发那科株式会社羽根干人获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115666879B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180037531.6，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法是由羽根干人设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法在说明书摘要公布了：在想要一边通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动一边利用机器人的工具执行对工件的作业的情况下，要求将工具从适当的方向按压于工件。控制装置具备：附加轴移动量取得部60，其取得附加轴移动量；指令生成部62，其基于机器人12的动作计划数据和附加轴移动量来生成机器人12的移动指令；向量取得部64，其基于动作计划数据或附加轴移动量来取得沿着工件的作业对象部位的方向的向量；以及按压方向决定部66，其使用向量取得部64取得的向量来决定在作业期间机器人12将工具按压于工件的按压方向。
本发明授权使机器人执行对工件的作业的控制装置、机器人系统以及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种控制装置，其通过附加轴机构使机器人与工件相对地移动，同时将所述机器人的工具按压于工件来执行针对该工件的作业，其特征在于，所述控制装置具备： 附加轴移动量取得部，其反复取得所述附加轴机构使所述机器人或所述工件移动的附加轴移动量； 指令生成部，其基于用于使所述机器人执行使所述工具沿着所述工件的作业对象部位移动的动作的动作计划数据和所述附加轴移动量，每当所述附加轴移动量取得部取得所述附加轴移动量时反复生成用于使所述机器人追随由所述附加轴机构进行的所述机器人或所述工件的移动而使所述工具沿着所述作业对象部位移动的移动指令； 向量取得部，其在每当通过所述指令生成部生成的所述移动指令而使所述机器人移动到校正目标位置时，基于所述动作计划数据或所述附加轴移动量，取得相对于按照所述移动指令由所述机器人移动的所述工具的移动向量而根据所述附加轴移动量倾斜的、沿着所述作业对象部位的方向的向量；以及 按压方向决定部，其在每当使所述机器人移动到所述校正目标位置时，使用所述向量取得部取得的所述向量，决定在所述作业期间所述机器人将所述工具按压于所述工件的按压方向。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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