发那科株式会社畑中心获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115916479B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180044213.2，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权机器人控制装置是由畑中心;堀慎太郎;内藤康広设计研发完成，并于2021-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人控制装置在说明书摘要公布了：一种机器人控制装置1，具备：存储部4，其存储负载信息，所述负载信息包括安装于机器人100的负载的质量以及重心位置；引导式控制部5，其根据由传感器160检测到的外力以及存储部4中存储的负载信息，控制具备检测外力的传感器160的机器人100；以及负载适当与否判定部6，其判定存储部4中存储的负载信息是否适当，在由负载适当与否判定部6判定负载信息有可能不适当的情况下，引导式控制部5限制机器人100的动作。
本发明授权机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备： 存储部，其存储负载信息，所述负载信息包括安装于具有手腕轴的机器人的负载的质量以及重心位置； 引导式控制部，其根据由传感器检测到的外力以及所述存储部中存储的所述负载信息，控制具备检测外力的所述传感器的机器人； 负载适当与否判定部，其判定所述存储部中存储的所述负载信息是否适当，以及 负载信息估计部，其记录在将所述机器人设定为多个姿态的状态下由所述传感器检测出的所述外力和所述机器人的马达的位置，并根据所记录的所述外力和所述马达的位置估计所述负载信息；在所述负载信息估计部没有估计出所述负载信息的情况下，所述负载适当与否判定部判定所述存储部中存储的所述负载信息有可能不适当， 在由所述负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，所述引导式控制部将根据所述外力进行动作的所述机器人的轴仅限制于所述手腕轴。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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