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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种地图构建方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114187344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111348552.8，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种地图构建方法、装置及设备是由秦延文;李佳宁;毛慧;浦世亮设计研发完成，并于2021-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地图构建方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；确定第二虚拟相机的目标姿态与初始姿态之间的旋转矩阵，基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点；基于所述目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。通过本申请的技术方案，可以基于三维视觉地图对目标场景的终端设备进行全局定位，对终端设备进行准确定位。

本发明授权一种地图构建方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标场景的全景图像，基于所述全景图像生成视球面坐标系对应的视球面图像；基于所述视球面图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像；其中，所述第一虚拟相机的位置是视球面坐标系的球心位置，所述第一虚拟相机的初始姿态是以所述球心位置为中心的任一姿态；所述基于所述视球面图像生成第一虚拟相机对应的第一小孔图像，包括：基于第一小孔图像的宽度和高度确定所述第一小孔图像的中心点坐标，基于所述中心点坐标和目标距离确定所述第一小孔图像中的直角坐标与所述视球面图像中的经纬度坐标之间的映射关系，所述目标距离是所述第一小孔图像的中心点与所述视球面坐标系的球心位置之间的距离；针对所述第一小孔图像中的每个直角坐标，基于所述映射关系从所述视球面图像中确定与该直角坐标对应的经纬度坐标，基于该经纬度坐标的像素值确定该直角坐标的像素值；基于第一小孔图像中的每个直角坐标的像素值生成所述第一小孔图像； 确定第二虚拟相机的目标姿态与所述初始姿态之间的旋转矩阵，并基于所述旋转矩阵确定所述目标姿态与所述初始姿态之间的外参矩阵；其中，所述第二虚拟相机的位置是所述视球面坐标系的球心位置，所述目标姿态是对所述初始姿态绕所述视球面坐标系的坐标轴进行旋转得到； 基于所述旋转矩阵确定第二虚拟相机对应的第二小孔图像，从第一小孔图像和第二小孔图像中选取目标场景的实际位置对应的二维特征点，并基于所述二维特征点和所述外参矩阵确定所述实际位置对应的三维地图点； 基于目标场景的多个三维地图点构建所述目标场景的三维视觉地图。

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