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龙图腾网获悉华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司申请的专利可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111434245.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质是由丁磊;龚心满设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质，该方法包括：获取路面图像；将路面图像输入到可行驶区域检测模型中，对路面图像进行路面分割以识别路面图像中的可行驶区域；可行驶区域检测模型包括编码器、解码器及注意力模块，注意力模块对编码器输出的编码特征进行注意力特征提取，并输入解码器中进行特征融合；编码器采用残差网络结构，包括N个依次相连的下采样层；解码器包括N个依次相连的多尺度特征融合层，与下采样层一一对应连接，每一层融合对应下采样层的编码特征、前一层的融合特征及注意力特征；本发明充分考虑全局特征和局部特征，有效提高可行驶区域的检测精度，提升模型的推理速度，达到实时检测的效果。

本发明授权可行驶区域检测方法、域控制器及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括： 获取路面图像； 将所述路面图像输入到可行驶区域检测模型中，对所述路面图像进行路面分割以识别路面图像中的可行驶区域； 所述可行驶区域检测模型包括编码器、解码器以及注意力模块，所述注意力模块对所述编码器输出的编码特征进行注意力特征提取，并输入所述解码器中进行特征融合； 其中，所述编码器采用残差网络结构，包括N个依次相连的下采样层；所述解码器包括N个依次相连的多尺度特征融合层，并与所述下采样层一一对应连接，每一层多尺度特征融合层融合所述编码器中对应下采样层的编码特征、前一层多尺度特征融合层的融合特征以及所述注意力模块输出的注意力特征；部分所述下采样层与所述多尺度特征融合层之间设有边缘增强模块，进行边缘特征的提取；所述边缘增强模块采用HPF算子进行边缘特征提取； 所述注意力模块包括第一阶段、第二阶段、卷积神经网络层、多头自注意力机制层以及多层感知机；其中，所述第一阶段的输入为第N个所述下采样层输出的编码特征；所述卷积神经网络层、所述多头自注意力机制层的输入为所述第一阶段输出的特征；所述第二阶段的输入为第N个所述下采样层输出的编码特征与所述卷积神经网络层、所述多头自注意力机制层输出的特征的拼接运算结果；所述多层感知机的输入为所述第二阶段输出的特征；所述注意力模块的输出为输入至所述第二阶段的特征与所述多层感知机输出的特征的拼接运算结果；所述第一阶段包括第一特征切分层、第一批归一化层、第一实例归一化层以及第一特征拼接层；其中，所述第一特征切分层的输入为第N个所述下采样层输出的编码特征，所述第一批归一化层、所述第一实例归一化层的输入为所述第一特征切分层输出的特征，所述第一特征拼接层的输入为所述第一批归一化层、所述第一实例归一化层输出的特征，所述第一特征拼接层的输出作为所述第一阶段的输出。

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