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龙图腾网获悉上海商汤临港智能科技有限公司申请的专利轨迹点筛选及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114298225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111643184.X，技术领域涉及：G06V10/771；该发明授权轨迹点筛选及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质是由许开平;李勇华;李政;马伟科;张于设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹点筛选及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例公开一种轨迹点筛选及轨迹生成方法、装置、设备、存储介质。轨迹点筛选方法包括：获取真实行驶轨迹的M个轨迹点；从M个轨迹点中获取当前的关键轨迹点，基于当前的关键轨迹点确定当前的基础斜率；在当前轨迹点不为第M个轨迹点的情况下，基于当前的基础斜率，M个轨迹点中前一个轨迹点与当前轨迹点之间的斜率，以及关键轨迹点与当前轨迹点之间的斜率，从M个轨迹点中确定下一个关键轨迹点和下一个基础斜率，直至遍历完M个轨迹点中的待筛选轨迹点的情况下，得到N‑1个关键轨迹点；N‑1个关键轨迹点和第M个轨迹点用于生成模拟轨迹。通过本公开，能筛选出重要的关键轨迹点，以用于生成准确的模拟轨迹，同时，降低传输至云平台的数据量。

本发明授权轨迹点筛选及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹点筛选方法，其特征在于，包括： 获取真实行驶轨迹的M个轨迹点；M为大于2的整数； 从所述M个轨迹点中获取当前的关键轨迹点，并基于所述当前的关键轨迹点确定当前的基础斜率； 在当前轨迹点不为第M个轨迹点的情况下，基于所述当前的基础斜率，所述M个轨迹点中前一个轨迹点与所述当前轨迹点之间的斜率，以及所述关键轨迹点与所述当前轨迹点之间的斜率，从所述M个轨迹点中确定下一个关键轨迹点和下一个基础斜率，直至遍历完所述M个轨迹点中的待筛选轨迹点的情况下，得到N-1个关键轨迹点；N为小于M的整数；所述N-1个关键轨迹点结合所述第M个轨迹点用于生成所述真实行驶轨迹对应的模拟轨迹； 所述当前的基础斜率为第i个基础斜率，所述下一个基础斜率为第i+1个基础斜率；所述当前的关键轨迹点为第i个关键轨迹点，所述下一个关键轨迹点为第i+1个关键轨迹点；所述前一个轨迹点为第j-1个轨迹点，所述当前轨迹点为第j个轨迹点；所述M个轨迹点中的待筛选轨迹点为所述M个轨迹点中所述第i+1个关键轨迹点之后的轨迹点；i为1~N-1中的整数；j为3~M-1中的整数； 所述基于所述当前的基础斜率，所述M个轨迹点中前一个轨迹点与所述当前轨迹点之间的斜率，以及所述关键轨迹点与所述当前轨迹点之间的斜率，从所述M个轨迹点中确定下一个关键轨迹点和下一个基础斜率，直至遍历完所述M个轨迹点中的待筛选轨迹点的情况下，得到N-1个关键轨迹点，包括： 确定所述第i个关键轨迹点与第j个轨迹点之间的第一斜率，以及，所述第j-1个轨迹点与所述第j个轨迹点之间的第二斜率；根据所述第i个基础斜率和预设阈值，确定第一阈值范围和第二阈值范围；根据所述第一斜率与所述第一阈值范围之间的从属关系，以及所述第二斜率与所述第二阈值范围之间的从属关系，确定所述第j-1个轨迹点是否为所述第i+1个关键轨迹点。

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